J-TS的博客

串级 PID（Cascade PID）是一种在单级 PID 控制基础上发展而来的控制策略。它由多个 PID 控制器级联组成，通常包含一个主控制器和一个或多个副控制器。主控制器的输出作为副控制器的设定值，副控制器根据这个设定值对系统进行更精细的控制。

直观的来看，当误差突然增大时，此时的e0-e1会很大，D项的输出也相应增大，从而使系统快速响应（理论上讲是这样，不过产生误差往往是在很短的时间内，这就导致大部分时间e0-e1都是负的，从而减小系统输出）。I是积分系数，同样，我们假设误差为e，积分可以理解为简单的累加。但是只用P会存在稳态误差（随着e的减小，输出也越来越小，例如无人机在上升时，到达目标位置之后，还需要抵抗重力，因此也需要电机持续输出，输出为0显然会时无人机高度下降），所以我们就要引入I。如图，是一个简单的系统，目标为1，仅用P控制。

我们先对YAW轴电机进行辨识，在辨识的时候我们一般会用到正弦扫频信号（作者会免费提供C语言代码），一般我们是发给电机一个目标速度，得到电机的反馈速度（首先我们要根据经验调PID参数，使系统有一个较好的跟随效果效果，建议只用P）。首先，系统辨识顾名思义就是分析出一个未知的系统，如电机。通过系统辨识我们可以获得系统的传递函数，构建输入和输出的关系，然后利用simulink中的PID控制器进行系统调参。得到传递函数之后我们变可以在simulink中建模，利用PID控制器设置自己的需求，让其自动调节出PID参数。

最简单的模糊自适应控制，就是先设置一个初始的PID参数，然后根据误差变化PID的参数。比如，我们现在有一个PI控制器的参数为【5,0,0】，那么我们可以设置Kp=Kp+e*Ke(给误差乘一个系数Ke);然后是Ki，在误差较大时，我们给Ki一个值，如0.5，当误差小于某个设定值时，就将Ki和Iout设置为0。