Autoware搭建自动驾驶系统.一：数据记录/播放和传感器校准

本文来自 TIER IV的技术文档。仅供学习参考使用。

一、数据记录/播放
数据记录/播放-概述

• ROS系统中，传感器的日志数据等,可以保存到一个名为ROSBAG的文件格式；
• 播放ROSBAG可以回放传感器记录信息,它可以用来模拟；
• Autoware提供了GUI来实现ROSBAG 记录/播放功能；

数据记录 – 步骤 (1/2)

• 发布要记录的主题

1. 启动 Autoware
   A) 在终端上执行“run”如下(或者点击文件管理器上的“run”脚本):

$ cd ~/Autoware/ros/
$ ./run

2. 通过勾选Autoware支持（版本越新，支持的传感器越多）的已有传感器(☑)启动ROS节点，这将发布可以记录下来的ROS话题：
   例如[Velodyne HDL-32e]: 这个节点将激光雷达（Velodyne：一家总部位于美国的激光雷达公司）数据发布到/points_raw主题
   

数据记录 – 步骤 (1/2)

• ROSBAG记录
  

A)点击[ROSBAG]按钮显示对话框

B)点击[Ref]按钮，然后指定要保存的ROSBAG的文件名

C)点击[Refresh]按钮

D)检查是否已选择(☑)需要记录的ROS主题

E)点击[Start]按钮，开始录制选定的主题

F)点击[Stop]按钮结束录制

数据播放-步骤

• ROSBAG播放
  

1.在[Simulation]选项卡中播放包文件

A)打开[Simulation]选项卡

B)点击[Ref]按钮，然后指定要播放的包文件

C)点击[Play]按钮，回放包文件内容

- ROS参数[/ use_sim_time]将被自动设置为[true]

D)点击[Pause]按钮暂停/恢复播放

E)点击[Stop]按钮停止播放

- ROS参数[/ use_sim_time]将被自动设置为[false]

二、传感器校准
传感器校准 - 概述

• 计算激光雷达或摄像机安装在车辆上的相对位置关系(例如x，y，z，横摆角，俯仰角，偏航角)
• 利用激光雷达和相机之间的相对位置，他们的数据可以融合
  - 激光雷达扫描数据被投影到相机图像上
• 棋盘是用于校准传感器的
  
  传感器校准−结构
  
  传感器校准 – 步骤 (1/4)
• 启动校准工具
  在本文中，使用的ROSBAG生成校准文件包含 “/points_raw” 和“/image_raw”。

1. 播放/停止ROSBAG
   
   A)点击[Simulation]选项卡中的[Play]按钮，然后点击[Pause]按钮
   
2. 启动标定工具箱
   A)点击[Sensing]选项卡中的[Calibration Tool Kit]

传感器校准 – 步骤 (2/4)

• 数据源选择
  3.选择要校准的数据源
  A)选择摄像机标定主题

在这里,选择“/ camera0 / image_raw”

B)选择校准类型

因为这个例子使用了相机和激光雷达（Velodyne）之间的相对位置，所以选择[camera ->Velodyne]

传感器校准 – 步骤 (3/4)

• 运行数据和校准

4. 点击Grab从两个传感器捕获数据
   
   A)确认显示摄像头图像(左上角)和激光雷达(右上角)数据点击[Grab]按钮

5. 选择捕获投射在棋盘上的数据点
   A)点击右下角窗口投影到棋盘上的激光雷达扫描区
   执行此步骤的次数为抓取的帧数。

6. 校准
   A)点击(校准)
   B)确认校准参数更新在左侧窗口所示的表格中

传感器校准 – 步骤 (4/4)

• 保存校准数据文件

7. 保存文件
   
   A)点击【保存】按钮
   B)选择文件名和目录，然后单击[Save]按钮