自主导航系列6-自主探索slam

自主导航系列6-自主探索slam

1,三叉树算法的问题

1. 节点识别的问题，这是一个很大的问题，节点种类繁多，具体情况复杂

2. 需要很好的控制小车，拐弯算法难度大

3. 没有现成的代码，轨迹规划等包需要自己写，而且要求控制精度高，难以实现

基于以上原因我决定现将三叉树搁置一段时间，着重研究move_base包的原理以及实现

2，安装ros_exploring

git clone https://github.com/huchunxu/ros_exploring.git

安装常见问题

修改地图之后，我们创建一个一边gmapping一边导航移动的文件 goal_navigation.launch，其中包含了自己的创建的目标设定的节点。

参考：目标点的设定

有趣的冷知识：RViz上设置虚拟标记是相当简单的，教程地址：http://wiki.ros.org/rviz/Tutorials

3,move_base代码学习

灰色的模块是可选的，地图也是可有可无的，蓝色是根据不同的机器模块进行配置的，白色模块是必须的

3.1，DWA算法在local_plan中的应用

在速度空间（w,v）中，存在一个允许速度范围（允许机器人在不与障碍物相撞的情况下停止的合理速度范围），为了考虑到电机可发挥的有限的加速度，将整个速度搜索空间缩减为动态窗口，动态窗口只包含在下一个时间间隔内可以达到的速度。

 

我们从中选择一个能最大化目标函数 的速度，这个目标函数由三个评价指标综合构成，target heading, clearance, velocity