自主导航系列8-rrt
1,小车尺寸的设置
在footprint中可以设置小车的尺寸
footprint: [[-0.55, -0.4], [-0.55,0.4], [0.55, 0.4], [0.55, -0.4]]
与此同时要设立
inflation_radius: 0.56
2,局部地图的设计
这是局部地图的长宽,根据foot_print的大小适当增大
width: 3 height: 3
3,全局地图的设计
尽量设的大一点
width: 100.0 height: 100.0
参考:rrt包