自主导航系列10-robot_pose_ekf

最新推荐文章于 2024-05-25 09:38:26 发布
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分类专栏： linux
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自主导航系列10-robot_pose_ekf

1，基本准备工作

运行一个带有/imu和/odom融合的包

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch

rostopic

/clock
/cmd_vel
/gazebo/link_states
/gazebo/model_states
/gazebo/parameter_descriptions
/gazebo/parameter_updates
/gazebo/set_link_state
/gazebo/set_model_state
/gazebo_gui/parameter_descriptions
/gazebo_gui/parameter_updates
/imu
/joint_states
/odom
/rosout
/rosout_agg
/scan
/tf

已有的tf

2，仿真的问题仿真与实际的问题

参考做法，还未实现

但是由于gazebo的知识欠缺，需要学习，因此现在遇到了瓶颈

Jzzzzzzzzzz
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定位专题之七：robot_pose_ekf扩展卡尔曼位姿估计算法
qq_35635374的博客
10-25 3110
系列文章目录 提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加 TODO:写完再整理 文章目录系列文章目录前言（1）EKF工作原理（2）话题数据接口（3）配置robot_pose_ekf.launch即可以使用（4）(ROS)robot_pose_ekf包的使用（5）robot_pose_ekf的效果 前言 认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！ 本文先对robot_pose_ekf扩展卡尔曼位姿估计算法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参
ekf pose使用方法 ros_使用robot_pose_ekf对传感器信息融合
weixin_39999222的博客
12-19 768
robot_pose_ekf是ROS Navigation stack中的一个包，通过扩展卡尔曼滤波器对imu、里程计odom、视觉里程计vo的数据进行融合，来估计平面移动机器人的真实位置姿态，输出odom_combined消息。robot_pose_ekf只适用于平面上的轮式移动机器人，因此odom信息中的z，pitch和roll分量可以被忽略。IMU可以提供车体坐标系相对于世界坐标系的姿态(R...
turtlebot robot_pose_ekf实践
Iriving_shu的博客
12-26 1240
平台:　ubuntu14.04 indigo turtlebot一代 详细教程参考： http://wiki.ros.org/robot_pose_ekf https://github.com/ros-planning/navigation/blob/kinetic-devel/robot_pose_ekf/src/odom_estimation_node.cpp由于robot_pose_ek
robot_pose_ekf:用于ROS Melodic及更高版本的robot_pose_ekf软件包
05-07
robot_pose_ekf
推荐项目：robot_pose_ekf - 精准的机器人位姿估计框架
gitblog_00014的博客
05-25 448
推荐项目：robot_pose_ekf - 精准的机器人位姿估计框架 项目地址:https://gitcode.com/ros-planning/robot_pose_ekf 1. 项目介绍 robot_pose_ekf 是一个ROS（Robot Operating System）中的核心组件，它是一个基于扩展卡尔曼滤波（Extended Kalman Filter, EKF）的定位模块。这个开源...
四.卡尔曼滤波器(EKF)开发实践之四: ROS系统位姿估计包robot_pose_ekf详解
okgwf的博客
09-01 1万+
本系列文章主要介绍如何在工程实践中使用卡尔曼滤波器,分五个小节介绍: 一.卡尔曼滤波器开发实践之一: 五大公式 二.卡尔曼滤波器开发实践之二: 一个简单的位置估计卡尔曼滤波器 三.卡尔曼滤波器(EKF)开发实践之三: 基于三个传感器的海拔高度数据融合 四.卡尔曼滤波器(EKF)开发实践之四: ROS系统位姿估计包robot_pose_ekf详解 也就是本文 五.卡尔曼滤波器(EKF)开发实践之五: 编写自己的EKF替换robot_pose_ekf中EKF滤波器 ----...
robot_pose_ekf源码解读
qq_41837614的博客
11-07 501
原创 robot_pose_ekf源码解读 ...
Robot_pose_ekf源码笔记
auhfaeuria123456的博客
10-29 2981
Robot_pose_ekf是ROS中实现多传感器融合输出机器人位姿的程序包。其基本原理是利用扩展卡尔曼滤波，利用多种传感器实现机器人位姿的最优估计。目前支持轮式里程计、IMU、GPS和视觉里程计4种传感器。官方说明文档：robot_pose_ekf - ROS Wiki 以下是源码的一些笔记，其中有些不懂的地方也找学长交流过，有的问题解决了，有的还是不太清楚，也都在笔记立面标记出来了，欢迎大家一起交流、批评指正！ 0、对于整体算法流程的理解 假设系统在时刻t-1的融合滤波输出为yt-1，在时刻t.
ekf pose使用方法 ros_ROS与navigation教程-robot_pose_ekf
weixin_39988930的博客
12-19 355
ROS与navigation教程-robot_pose_ekf说明：介绍了 robot_pose_ekf 的概念及相关知识代码库概要Robot Pose EKF 包用于评估机器人的3D位姿，基于来自不同来源的位姿测量信息。它使用带有6D(3D position and 3D orientation)模型信息的扩展卡尔曼滤波器来整合来自轮式里程计，IMU传感器和视觉里程计的数据信息。基本思路就是用松...
ekf pose使用方法 ros_ROS与navigation教程-robot_pose_ekf介绍
weixin_39559382的博客
12-19 371
ROS与navigation教程-robot_pose_ekf介绍说明：介绍了 robot_pose_ekf 的概念及相关知识代码库概要Robot Pose EKF 包用于评估机器人的3D位姿，基于来自不同来源的位姿测量信息。它使用带有6D(3D position and 3D orientation)模型信息的扩展卡尔曼滤波器来整合来自轮式里程计，IMU传感器和视觉里程计的数据信息。基本思路就是...
飞控的惯性导航部分代码，EKF
11-13
本部分为pixhawk的惯性导航部分，主要算法为EKF，飞控核心。
robot_pick_place_simulator:Gazebo拾放模拟，用于测试和收集用于深度学习的抓握检测算法的训练数据
05-09
robot_pick_place_simulator Gazebo拾放模拟，用于测试和收集用于深度学习的抓握检测算法的训练数据 此模拟包含来自多种资源的模型： Rethink Robotics的 从测试对象模型 Udacity Dropbox 以下是用于在单对象和多对象场景中测试自定义抓取检测算法的视频。
基于EKF的机器人自动定位
04-28
A robot localization algorithm based on Extended Kalman Filter (EKF). Matlab code.
robot_pose_ekf功能包使用说明
qq_41983625的博客
04-17 2350
手写不易，转载请注明出处。 一，ros wiki 链接：http://wiki.ros.org/robot_pose_ekf wiki 官方介绍翻译： 这个功能包是用来估计机器人的3D姿态的，基于从不同传感器测量得到的部分位姿信息。它使用带有六个维度（三轴位置，三轴角度）的拓展卡尔曼滤波去融合来自编码器（里程计），陀螺仪及视觉里程计的数据。它主要的目的是针对不同的传感器提供一种松耦合的融合算法。 二，怎么使用这个功能包 一个默认的EKF启动文件可以在功能包目录下面找到。 这个launch文件包括..
（11）EKF - (1) 导航综述和调参
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Ardupilot官网关于《Learning the code》的翻译 —《EKF - (1) 导航综述和调参》。
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前言这是一个系列小文章，主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知，URDF是ROS的原生支持格式，但在某些情况下（尤其是Gazebo仿真时），使用SDF格式会更加合理。鉴于中文网络上几乎没有成体系的SDF介绍博文，因此我将自己在硕士期间关于SDF模型的使用经验稍作总结。如有谬误，还望友好地指出。本系列规划如下内容，建议按顺序阅读。尤其是第一篇，以确认你是否有必要...
SLAM笔记——turtlebot传感器ekf实验实验
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01-19 2428
imu的误差可以在urdf文件中进行调整，但是gazebo提供的odom却是完美的，因此我们需要手动给其添加误差，这个误差是累积的。gazebo中给的odom是完美的，所以我们需要给它增加噪声，这个噪声是累加的，因此我们需要记录前一次odom数据做差，加上噪声融入到新的odom_noise中去。中，里面robot_pose_ekf是和官网上有点不同的（增加了gps，并且取消了发布odom的tf，因为会冲突）。最基本的包，包含了速度、加速度、角速度、角加速度、位姿的各种表示方法等多种基本的消息类型，
ROS EKF 机器人位姿估计功能包：robot_pose_ekf 详解
月照银海似蛟龙的博客
06-08 4597
假定机器人上次更新位姿滤波器在t_0时刻， 该node只有在收到每个传感器测量值（时间戳>t_0）之后才会进行下一次的滤波器更新。例如，在odom topic收到一条消息时间戳（t_1 > t_0）, 且在imu_data topic上也收到一条消息（ 其时间戳t_2 > t_1 > t_0）, 滤波器将被更新到所有传感器信息可用的最新时刻，这个时刻是t_1。红色线是robot_pose_ekf的输出, robot_pose_ekf整合了轮式里程计和IMU的信息，给出了红色的结束位置点。
robot_pose_ekf安装
最新发布
07-01
`robot_pose_ekf`是一个在机器人定位中常用的扩展卡尔曼滤波器（Extended Kalman Filter, EKF）的实现，主要用于估计移动机器人在三维空间中的位置和姿态。它通常与ROS (Robot Operating System) 结合使用，被广泛应用于无人驾驶、自主导航等领域。 安装步骤如下： 1. **安装前准备**: - 确保你已经安装了ROS，通常是Noetic或后来的版本，比如Melodic或Dashing。 - 安装必要的依赖库，如Eigen, ROS Messages, 和传感器驱动包等。 2. **使用包管理器**: - 使用ROS的包管理器`rosdep`来安装依赖项： ``` rosdep install robot_pose_ekf ``` 3. **源码安装**: - 如果包管理器找不到，可以从GitHub或其他源代码仓库下载源代码，并通过`catkin_make`编译安装： ``` git clone https://github.com/your_username/robot_pose_ekf.git cd robot_pose_ekf catkin_make ``` - 如果是发布版的包，可以在`apt-get`或`rosdistro`仓库中查找并安装： 4. **启动服务**: - 在ROS环境下，可以通过命令行启动节点： ``` roslaunch robot_pose_ekf launch_file.launch ``` - 需要根据你的具体需求配置launch文件中的参数。 5. **整合到你的应用**: - 将`robot_pose_ekf`节点作为你的机器人状态估计系统的输入，并使用其输出更新你的机器人模型。
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