FreeRTOS中断管理（03）

放学D少年

已于 2024-09-29 15:54:22 修改

阅读量482

点赞数 5

分类专栏： FreeRTOS快速入门文章标签：单片机嵌入式硬件

于 2024-09-29 15:38:25 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/jimo666/article/details/142636801

版权

FreeRTOS快速入门专栏收录该内容

12 篇文章 0 订阅

订阅专栏

什么是中断?

让CPU打断正常运行的程序, 转而去处理紧急的事件 (程序 ) , 就叫中断

中断执行机制, 可简单概括为三步:

1, 中断请求: 外设产生中断请求 (GPIO外部中断、定时器中断等 )
2, 响应中断: CPU停止执行当前程序, 转而去执行中断处理程序 (ISR )
3, 退出中断: 执行完毕, 返回被打断的程序处, 继续往下执行

中断优先级分组设置

ARM Cortex-M 使用了 8 位宽的寄存器来配置中断的优先等级, 这个寄存器就是中断优先级配置寄存器

但STM32, 只用了中断优先级配置寄存器的高4位 [7 : 4], 所以STM32提供了最大16级的中断优先等级
外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传

STM32 的中断优先级可以分为抢占优先级和子优先级

抢占优先级: 抢占优先级高的中断可以打断正在执行但抢占优先级低的中断

子优先级: 当同时发生具有相同抢占优先级的两个中断时, 子优先级数值小的优先执行

注意: 中断优先级数值越小越优先

中断优先级分组设置

一共有 5 种分配方式, 对应着中断优先级分组的 5 个组

优先级分组	抢占优先级	子优先级	优先级配置寄存器高 4 位
NVIC_PriorityGroup_0	0 级抢占优先级	0-15 级子优先级	0bit 用于抢占优先级 4bit 用于子优先级
NVIC_PriorityGroup_1	0-1 级抢占优先级	0-7 级子优先级	1bit 用于抢占优先级 3bit 用于子优先级
NVIC_PriorityGroup_2	0-3 级抢占优先级	0-3 级子优先级	2bit 用于抢占优先级 2bit 用于子优先级
NVIC_PriorityGroup_3	0-7 级抢占优先级	0-1 级子优先级	3bit 用于抢占优先级 1bit 用于子优先级
NVIC_PriorityGroup_4	0-15 级抢占优先级	0 级子优先级	4bit 用于抢占优先级 0bit 用于子优先级

在HAL_Init中通过调用函数HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PRIORITYGROUP_4)即可完成设置

中断优先级分组设置

特点:

低于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY优先级的中断里才允许调用 FreeRTOS 的API函数
建议将所有优先级位指定为抢占优先级位, 方便FreeRTOS管理
中断优先级数值越小越优先, 任务优先级数值越大越优先

在这里插入图片描述

中断相关寄存器

三个系统中断优先级配置寄存器, 分别为 SHPR1. SHPR2. SHPR3

SHPR1寄存器地址: 0xE000ED18

SHPR2寄存器地址: 0xE000ED1C

SHPR3寄存器地址: 0xE000ED20

在这里插入图片描述

PendSV 和 SysTick 设置最低优先级的作用: 保证系统任务切换不会阻塞系统其他中断的响应

三个, 分别为 PRIMASK、 FAULTMASK 和BASEPRI

在这里插入图片描述

FreeRTOS所使用的中断管理就是利用的BASEPRI这个寄存器

BASEPRI: 屏蔽优先级低于某一个阈值的中断

比如: BASEPRI设置为0x50, 代表中断优先级在5~15内的均被屏蔽, 0~4的中断优先级正常执行

BASEPRI寄存器

屏蔽优先级低于某一个阈值的中断, 当设置为0时, 则不关闭任何中断

关中断程序示例:

#define portDISABLE_INTERRUPTS()         vPortRaiseBASEPRI()
static portFORCE_INLINE void vPortRaiseBASEPRI( void )
{
    uint32_t ulNewBASEPRI = configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY;
    __asm
    {
        msr basepri, ulNewBASEPRI
        dsb
        isb
    }
}
#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY ( configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) )
#define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY     5   /* FreeRTOS可管理的最高中断优先级 */

中断优先级在5 ~ 15的全部被关闭

当BASEPRI设置为0x50时:

外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传
在中断服务函数中调度 FreeRTOS 的API函数需注意:

中断服务函数的优先级需在 FreeRTOS 所管理的范围内
在中断服务函数里边需调用 FreeRTOS 的API函数, 必须使用带FromISR后缀的函数

开中断程序示例:

#define portENABLE_INTERRUPTS()         vPortSetBASEPRI( 0 )
static portFORCE_INLINE void vPortSetBASEPRI( uint32_t ulBASEPRI )
{
    __asm
    {
        msr basepri, ulBASEPRI
    }
}