四元数的插值

今天我们和大家分享的是四元数的插值。这里的插值指的是球面线性插值。例如，我们要模拟一下地球绕着太阳，从P1到P2。这中间的每一个位置都要用球面线性插值来做。

首先我们聊一聊线性插值：

x=x1-x2,t是插值系数，则lerp(x1,x2,t)=x1+t*x表示x1到x2的插值。

四元数的插值

q=(p-1)*p1,插值系数为t，则p到p1的插值为：slerp(p,p1,t)=p*((p-1)p1)t，表示p的逆乘以p1，他们乘积的t次方，乘以p

但是上面的公式在编程的时候用的挺麻烦的，所以我们使用下面的公式：

旋转插值，想开头所说的，这里说的插值是球面插值，是在3D空间中旋转的，因此我们可以将它等价于旋转插值。

例如：向量V1，V0

W=v1-v0

vt=v0+tw

通过上图可知，VT=K0V0+K1V1.在这里，V1，V0，VT都是单位向量，V1和K1V1平行。

因此，我们可以求得sinw=sintw/k1,则k1=sintw/sinw,同样可得 k0=sin(1-t)w/sinw.

所以代入VT，就可以求出VT了。