本地编译Apollo Cyber系统

最新推荐文章于 2024-07-30 08:33:34 发布

小肉包老师

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分类专栏： Apollo 文章标签： c++

本文链接：https://blog.csdn.net/jinfagang1211/article/details/106259581

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本文介绍本地编译Apollo Cyber系统

本地编译Apollo Cyber系统

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我们在玩Apollo的时候，其实大多数时候并不需要其他的模块，可能只需要一个Cyber，那么其实可以比较简单的编译cyber的。这篇教程就是教大家如果不用docker换来换去，直接在本地编译Cyber。它有什么用呢？

当你需要尝试，仅仅只是想使用cyber左右一个分布式的机器人操作系统的时候有用；
当你只是想Parse Cyber录制的包的时候有用。

那么，开始吧。(另外笔者不太喜欢用bazel，不知道是否有大佬用cmake维护cyber的，有的话可以分享一下。有时候将cyber当成一个库来用可能更方便一些。)

##　先来一个简单版本

我们暂时不修改任何apollo的源代码，我们仅仅使本地的依赖满足apollo的要求。首先需要将apollo的一些本地依赖拷贝到本机：

docker cp  4f2f73aafd1d:/home/tmp /home/tmp

其中4f2f.... 是你的docker container的ID，把里面的文件拷贝到你本机。为什么这么做呢？因为你会发现apollo的bazel WORKSPACE里面引用的是本地文件依赖，比如：

http_archive (
    name = "gtest",
    build_file = "gtest.BUILD",
    sha256 = "58a6f4277ca2bc8565222b3bbd58a177609e9c488e8a72649359ba51450db7d8",
    strip_prefix = "googletest-release-1.8.0",
    url = "file:///home/tmp/gtest.tar.gz",
)

这个时候如果你直接用：

bazel build cyber:cyber

去build cyber系统的时候，会找不到依赖的，因此我们直接将docker里面的文件拷贝到本机对饮的路径即可。至于为什么apollo要使用本地依赖而不是直接用url，不得而知，有人知道的可以留言。。。

然后就是一个可能需要的依赖，比如protobuf，google test， glog等等，这些大家应该本机都自带了把，毕竟搞DL和C++机器没有这些库不科学，当然也有PCL1.9之类的库。大家自行安装。

比较可能没有的是这么一些库。

Fast RTPS: 这个是一个开源的C++的publish-subscribe的通讯库，没想到啊，apollo居然也依赖于这么一个库，说好的完全自主开发的呢？不过话说回来，好像ROS2用的也是这个库。

开源地址：
```
https://github.com/eProsima/Fast-RTPS.git
```
这个库很重要，但是也是大坑，要安装它，需要安装asio，tinyxml2等依赖，当然还有foonathan memory这个库：
```
sudo apt install libasio-dev libtinyxml2-dev

# install foonathan_memory
git clone https://github.com/foonathan/memory.git
cd memory
git submodule update --init --recursive
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE="buildtype" -DFOONATHAN_MEMORY_BUILD_EXAMPLES=OFF -DFOONATHAN_MEMORY_BUILD_TESTS=OFF -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local .
cmake --build . -- install


# install Fast-RTPS source
https://github.com/eProsima/Fast-RTPS.git
cd Fast-RTPS
git submodule update --init --recursive
```
总的来说，还是比较难安装的，但请注意，这个就是一个比较核心的库了，ROS2里面用的也是它，因此假如你要从源码编译ROS2的话，那么也得用这个库。

上面cmake foonathan_memory这个库好像… 似乎…要FQ才能下载一些依赖的东西。

note: 这一步的最终目的是要编译安装fastrtps库，但是它的依赖比较难搞，尤其是memory那个哭，它默认编译的是静态链接库，所以你得在源码的CMakeLists里面改一下，改成动态，否则无法编译fastrtps的动态库。
libtf2.so: 这个是ros的库，其实你可以通过安装ros来安装libtf2.so，但更简单的方法是通过apt来安装这个单独的依赖：
```
sudo apt install libtf2-dev
```
但是有个问题，通过apt安装的tf2默认是在/usr/include 而Apollo里面的写的是 /usr/local/include 将其改为我们安装的位置。注意，连带 third_party/tf2.BUILD 。也要修改.

通过上面的步骤之后，基本上就没有依赖问题了，可以开始编译cyber。记得修改一下zlib：

cc_library(
    name = "zlib",
    # srcs = [
    #     "lib/libz.so",
    #     "lib/libz.so.1",
    # ],
    linkopts = [
        "-L/usr/lib/x86_64-linux-gnu",
        "-lz",
    ],
)

apollo里面配置的路径跟通常情况zlib的位置不一致，本地无法找到zlib，修改一下即可找到。