锦瑟居士-CSDN博客

原创无人化系统包含功能

2021年10月份开始，设计现在车载版的农机系统架构。之前演示项目基于 ROS 开发，毋庸置疑，ROS系统是较为流行的机器人设计架构，其分布式架构设计在满足稳定性上也可方便扩展，并且其提供的丰富的功能库也是极大的方便了研发进度。其提供的仿真环境也为算法设计提供了直观的调试环境。作为演示和学习使用，ROS是非常合适的选择。但是作为产品化开发，ROS也是有其无法忽视的缺点：1. 缺乏构建多机器人系统的标准方法；2. 在Windows、MacOS、RTOS等系统上无...

2022-03-11 14:21:19 951

原创果园自主跟随碎枝机器人

自主跟随碎枝机器人

2023-11-14 00:06:32 382

转载安卓 ABI和CPU关系

转载自：你必须知道的ABI和CPU关系_薛瑄的博客-CSDN博客转载请标明出处：http://blog.csdn.net/xx326664162/article/details/51167849 文章出自：薛瑄的博客你也可以查看我的其他同类文章，也会让你有一定的收货！关于ABI的知识，我整理这两篇博客，相信会对你有帮助：你必须知道的ABI和CPU关系Android的.so文件、ABI和CPU的关系在这里非常感激腾讯bugly的“Bugly-Android_符号表-J

2022-03-12 09:40:45 396

转载无人化农机——串口绑定

系统：ubuntu 16.04 + Qt15背景无人设备能实现无人化操作，依赖各种传感器所提供的数据。最基本的比如：GPS信号，毫米波雷达，激光雷达，摄像头数据等因此设备需要接入多个类型的传感器，有时为提高安全性或是出于实用性考虑，接入的传感器也会有冗余很多传感器的数据需要通过串口读取，比如通过USBn串口读取传感器数据，比如接收GPS信号数据。串口编号与计算机启动时接入的顺序有关，如何确定对应的传感器已经接入，并且可以从给定的串口中读取...

2022-03-10 19:04:21 194

原创提取Apk资源

先介绍一下朋友推荐的一些工具和文章。1.Unity Studio 强大而方便的工具，可以轻松提取出AB中的数据，下载地址：https://github.com/Perfare/UnityStudio/releases2.用 Adreno Profiler 提取显存里面的纹理http://qiankanglai.me/2015/05/16/Adreno-Profiler/3

2022-03-10 17:20:35 882

原创 u3d游戏客户端面试遇到需要准备的知识

三常问的问题1 你们游戏中模型的顶点数面数的要求？角色的面数控制在2000以内，小怪控制在1500以内2 你对UI优化的一些处理优化由Unity UI实现的用户界面是一门艺术。很少见很清楚的规则，相反，每种情况都必须联系系统行为，仔细考虑评估。考虑优化Unity UI时最核心的原则是结合开销，平衡draw calls，复杂的UI 需要做权衡这里有Unity UI用户遇到的四个常见的问题过...

2022-03-10 17:20:02 483

原创 UE4入门（一）编译UE4工程，生成项目文件

打开UE4的官网链接，注册一个Epic Games的个人账号。登录账号后，参考官方如何链接您的Github账户以下载虚幻引擎4源代码的相关说明，即可通过github下载完整的Unreal Engine源码。源码编译：下载源码后，解压到不包含中文的本地目录下：- 编译需要借助Visual Studio编程工具，所以需提前安装2013版或2012版的VS；- 在解压根目录找到Setu...

2022-03-10 17:19:35 3780

转载【转载】内存池技术的原理与实现

这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入欢迎使用Markdown编辑器你好！这是你第一次使用 Markdown编辑器所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Mar

2021-07-27 21:21:15 100

原创 lua创建只读table表

lua设置和创建只读tablelua中设置和创建只读table使用到的 lua metamethod代码实现lua中设置和创建只读table首先感谢 Lua 设置table为只读属性在被人的肩膀上略微做了些修改使用到的 lua metamethod__index当你通过键来访问 table 的时候，如果这个键没有值，那么Lua就会寻找该table的metatable（假定有meta...

2019-05-16 15:49:57 735

原创 C++ 单例模式设计

c ++ //下面是一种单例示例class Singleton {public：static Singleton * getInstance（）{if（_instance == NULL）{_ instance = new Singleton（）; } return _instance; } private：//设置为私有构造函数，防止外部调用实例化Singleton（）{...

2018-09-11 22:55:54 166

原创 Lua使用笔记—— 模式匹配

1. string.gmatch(s, pattern)方法返回一个迭代器函数，每次调用这个函数都会返回一个在字符串“s” 中查找到符合要求的子串，知道返回 nil.lua 中支持的字符类：%a: 与任何字母配对%c: 与任何控制符配对(例如\n)%d: 与任何数字配对%l: 与任何小写字母配对%p: 与任何标点(punctuation)配对%s: 与空白字符配对...

2018-08-24 20:37:11 826

原创 UE4 随笔——Debug/DebugGame/Development/Shipping/Test等编译配置

尊重原创引用文章链接： https://www.cnblogs.com/coolbear/p/6860294.html UE4使用自定义的编译工具 unrealbuildtool 将各个模块编译整合编译配置 - 状态描述 Debug （调试）该配置在调试模式中同时编译引擎和游戏代码。 DebugGame （调试游戏）该配置按最优方式编译引擎，但...

2018-08-23 21:26:59 3142

转载 UE4目录结构

根目录 Engine -包含了所有源代码，内容等，它们组成了整个引擎。 Templates -在创建新项目时的可用项目模板集合。 GenerateProjectFiles.bat - 用来创建在Visual Studio中运行引擎和您的游戏所需的虚幻引擎4解决方案和项目文件。请参照项目文件自动生成获得更多详情。 UE4Games.uprojectdirs ...

2018-07-29 16:46:19 2086

原创 Unity项目美术资源优化篇

本着尽量不独立造车轮的态度，嘿嘿。笔者也是在一直在学习借鉴别人的经验，在没有明确的个人设计方案之前，不如先按照别人的来。个人认为在程序学习中摸着石头过河没有照葫芦画瓢理解的快些，在明白之后再加入自己的设计是较好的一种学习方法。分享一篇大牛的文章一、同屏视野内的顶点数量和面数的控制在主流移动平台（如骁龙835芯片手机和 IPhone7）同屏面数30万左右运行还算流畅。在游戏制作中为了满足在多数移...

2018-07-11 21:15:10 2862 1

原创项目设计需要考虑到的内容

当我们开始着手编写我们自己的项目的时候，我们应该明确我们的项目设计初衷，类型，方向，最终目标。这样我们才能为我们项目准备必要的技术储备，明确我们的制作流程和方向，这样可以让我们走的更顺畅和明确一些。我们的项目是MMO类型的手游，主要以多人同屏战斗、社交为主。我这里主要从客户端来分析总结。虽然也些服务器逻辑，但是毕竟不是专业的，所以就在服务器端糊弄大家啦，哈哈。就在客户端方面瞎掰扯一番吧我们

2017-09-16 12:02:09 1494

转载玩转Unity资源、对象及序列化（上）（下）

本文将从Unity编辑器和运行时两个角度出发，主要探讨以下两方面内容：Unity序列化系统内部细节以及Unity如何维护不同对象之间的强引用。另外还会讨论对象与资源的技术实现差别。本文内容是理解在Unity中如何高效加载和卸载资源的基础。正确的资源管理对缩短加载时间并减少内存占用来说至关重要。深入理解资源和对象在理解Unity如何确保万无一失地管

2017-08-21 13:40:19 453

原创游戏设计 -- 资源缓存池

欢迎大家吐槽

2017-05-19 15:01:48 691 1

原创颜色模型RGB,HSV颜色模型的数值之间相互转换

公式详解参考文献： http://blog.csdn.net/idfaya/article/details/6770414向作者白哦大十二分的敬意。因为是做游戏的，所以才会有这方面的需求，我们的引擎采用的脚本是 lua，我是通过lua将数据转换后为游戏材质属性赋值，因为下面的脚本运行速率并不是太高，所以就先在脚本中实现，方便调试。--[[ * RGB颜色模型转化为HSV

2017-05-04 15:42:13 5046

转载四元数（Quaternion）和旋转的关系

尊重原创：本文转载地址 http://blog.csdn.net/candycat1992/article/details/41254799谢谢博主 ” 妈妈说女孩子要自立自强“四元数介绍旋转，应该是三种坐标变换——缩放、旋转和平移，中最复杂的一种了。大家应该都听过，有一种旋转的表示方法叫四元数。按照我们的习惯，我们更加熟悉的是另外两种旋转的表示

2016-07-29 18:20:39 457

转载 Unity 3D中的内存管理

Unity 3D中的内存管理感谢作者王巍，转载地址 http://www.onevcat.com/2012/11/memory-in-unity3d/Unity3D在内存占用上一直被人诟病，特别是对于面向移动设备的游戏开发，动辄内存占用飙上一两百兆，导致内存资源耗尽，从而被系统强退造成极差的体验。类似这种情况并不少见，但是绝大部分都是可以避免的。虽然理论上Unity的内存

2016-06-22 11:58:50 347

原创分享一下自己的收藏的网页资源

把收藏的网页资源贴出来做一下备份，也与大家一同晒晒。希望大家能回复更多的资源链接，我整理出来一块贴出来_Matrix3D - Fancy Guo 青果灵动Lua实现的常用string库 - 哇C'' 编程学习 - 全力打造汇编语言和c/c++编程学习网站Unity3D游戏开发入门教程-我要自学网Tasharen Entertainment Forum - IndexC#

2016-03-11 21:39:05 1662

转载 unity 技能系统设计

在网上看到这篇帖子，感觉他的技能设计思路很棒，转载下来，给自己的项目多一点借鉴的地方将核心代码封装，留出灵活的上层逻辑拓展接口原文地址： http://www.unity.5helpyou.com/3662.htmlUnity教程之-Unity游戏技能Skill系统架构设计我想把技能做的比较牛逼,所以项目一开始我就在思考,是否需要一个灵活

2016-01-25 16:31:02 6180

转载模式开发 —— 责任链模式

原文地址：http://www.unitymanual.com/blog-27799-3084.html写写自己对这个设计模式的理解吧。责任连模式（Chain of Responsibility）概述在现实生活中，有很多请求并不是一个人说了就算的，例如面试时的工资，低于1W的薪水可能技术经理就可以决定了，但是1W – 5W的薪水可能技术经理就没有这个权利批准，可能就需

2015-07-25 11:47:50 397

原创 unity3d 模型换装系统

现在公司的游戏虽然也实现了换装，但是存在一定的问题。我们项目中的换装系统的实现是这样的：一套没有蒙皮信息的人物空骨骼模型（虚拟体），头、身体、武器是独立于人物骨骼的具有蒙皮信息的模型。换装时将模型置为“T-pos”状态，删除需要身体上对应的meshpart, 然后将新的模块模型拷贝到角色骨骼下面，将蒙皮所依赖的骨骼根据名称拷贝到人物模型对应的骨骼下面。这样虽然也实现了换装，但却在人物骨骼中多添加了

2015-07-20 11:56:31 2263

转载 unity使用Xml文档的操作

在开发中，我们经常有遇到要处理大量字符串的情况，这时候XML就起到了非常重要的作用。C# 中是如何处理XML的呢，下面我们通过一些简单的例子代码去认识了解一下。XML的读取：这里我随便弄了个xml（不好意思，真的是很随便的。。。。）。代码如下：首先要导入usingusing System.Xml;using Sy

2015-06-26 09:54:08 808

转载换装 Mesh合并

原文地址 http://www.xiaobao1993.com/743.html如标题所诉。mesh 分离。可以实现一个人物用很多不同形状的武器或者装备什么的。同时分离可以优化效率。那这里就有一个 mesh如何合并的问题。unity提供了 mesh合并的接口。简单示例代码如下：1234

2015-06-16 09:46:09 604

转载敏感字过滤算法

原文地址：http://www.unitymanual.com/thread-40474-1-1.htmlusing System;using System.Collections.Generic;using System.Linq;using System.Text;using System.Text.RegularExpressions; public abstract cla

2015-06-16 09:43:37 1780

原创 2015年5月29 周五总结

我们的项目《横扫天界》距离上线越来越近了，从去年6月份开始使做到现在也已经有一年了。我很有幸能在游戏刚开始的时候就参与进来，现在想想真的是收获很多。我平时比较懒，很少做总结，现在想想，肠子肚子都悔青啦。知识也是现用现学，很少做总结，从现在起我要痛定思痛，痛改前非，力求每日一总结，也能够很好的知道自己当天做了什么，效率咋样。我非常赞同我们选用unity引擎，丰富的模型表现，动作融合，粒子特效

2015-05-30 00:11:11 445

转载遮挡描边

在上一篇中，我们基本上说明了遮挡描边实现的一种基本原理。这一篇中我们将了解一下基于这种原理的具体实现代码。本篇中的内容和前几篇教程相比,相对比较难一些，建议先有一些基本的Unity的C#脚本编程经验和基本的Unity Shader基础(可参考前几篇教程)。　　下面我们就开始讲解具体的实现代码(由于代码较多,所以这里只对需要讲解的地方进行讲解)： C#脚本部分

2015-05-13 17:02:39 736

原创解决Unity Font字体破碎问题

使用Unity的动态字体绘制文字的时候，在多次打开面板时出现文字破裂问题。文字渲染原理：通过RequestCharactersInTexture函数向Font请求更新文字信息，然后使用GetCharacterInfo获取文字信息来渲染。在调用GetCharacterInfo的时候要保证所有文字都通过RequestCharactersInTexture请求过了，这样文字才能顺利的被渲染出来。

2015-04-23 19:22:29 4017

原创 c++ 与 lua函数互调

// TestLua.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。//#include "stdafx.h"#include #include extern "C"{#include "lua.h"#include "lualib.h"#include "lauxlib.h"};using namespace std;lua_State* L;//接口方法stat

2015-03-28 15:26:15 497 1

转载 lua 与 C++互调

一. lua调用C++ 在lua中是以函数指针的形式调用函数, 并且所有的函数指针都必须满足如下此种类型:typedef int (*lua_CFunction) (lua_State *L);　　也就是说, 偶们在C++中定义函数时必须以lua_State为参数, 以int为返回值才能被Lua所调用. 但是不要忘记了, 偶们的lua_State是支持栈的, 所以通过

2015-03-28 11:35:24 390

原创 vs 2008 工程添加引用lib静态库以及移植c/c++工程

今天用到win32 PAI waveOutGetNumDevs要引用winmm.lib，添加方法两种：1.程序中添加代码： #pragma comment(lib,"winmm.lib")2.在解决方案管理器中,对工程单击右键,选择属性->配置属性->链接器->命令行->附加属性,在里面输入库名,点应用就可以了代码：#include #include //

2015-03-27 21:28:57 1341

原创创建一个调用lua方法的C++工程

这里想要吐槽一下最近用来学习Lua的书籍《XX开发实践指南》（虽然没有写全名不过搜索过Lua学习资料的童鞋应该都懂是哪本书），不知道是作者问题还是译者问题，有些地方的解释说明有点糟糕，要么不够详细要么词不达意。嘛，吐槽完了还是要感谢一下作者和译者的辛苦成果。一、准备工作1、下载Lua源码。2、将源码放在合适的盘（我的在D盘，路径D:/Lua-5.2.3/src）3、

2015-03-27 20:40:08 616 1

转载 Unity里的人物驱动/换装备/换武器/换衣服/动画重定位

刚学的过程被这个问题困扰最多。首先，基本的，大家都知道驱动人物需要骨架、绑骨的Mesh和动画（这三个要是不知道的话就得考虑看看计算机图形学先）然后，基本上有点maya（或其他）功底的都知道，在maya里，骨架、mesh和动画都是一种单独的存在，谁混一起谁郁闷。在unity里面，情况也是如此，不过再复杂一点展开。1、骨架就是transform。不像maya和理论那样，

2015-03-06 11:27:04 1305

转载 SQL 语法大全

一、基础1、说明：创建数据库CREATEDATABASEdatabase-name 2、说明：删除数据库dropdatabase dbname3、说明：备份sql server--- 创建备份数据的 deviceUSE masterEXEC sp_addumpdevice 'disk', 'testBack', 'c:\mssql7backup\MyNwi

2015-02-15 17:55:14 420

原创 lua 截取字符串中的数字

-- 去除首尾空格local function trim (s) return (string.gsub(s, "^%s*(.-)%s*$", "%1")) end local strtemp1 = '血瓶 x1';local strtemp2 = '血瓶 x2';local strtemp3 = '血瓶 x3';local function cha

2015-01-27 13:04:46 15425 1

原创将lua的table表转化为C#HashTable

Lua的table 表格式local myParams = {animation = {duration = 10.0;time_function = "ease-in";delay = 0;islocal = true;};keyframes = {[0] = {pos = {x = -85,y = -143,z = 0}, alpha = 1, sc

2015-01-21 20:18:53 3584

原创 Unity引擎模拟实现HTML5 animation 动画效果，取代NGUI的Tweener缓动

利用动画曲线实现快速插值，并借助曲线实现各种不同方式的缓动

2015-01-20 20:40:19 1231

转载一些基本排序算法的实现(转载)

一些基本排序算法的实现分类： C/C++ 算法设计和优化2015-01-17 19:16 117人阅读评论(1) 收藏举报c++排序算法希尔排序归并排序算法花了点时间一次性实现了9个基本排序算法，其中包括：【冒泡排序】，【直接选择排序】，【直接插入排序】，【希尔排序】，【折半插入排序】，【快速排序】，【堆排序】，【锦标赛排

2015-01-17 22:46:25 457