jinseyanhuo的博客

训练结束后会自动评估最后一个模型，然后是下面的亚子。检验pytorch和spconvshi否成功安装。验证pcdet是否安装成功。3.安装pytorch。建议直接去官网复制粘贴。进入到tools文件下。4.安装spconv。通过open3d工具。

numpy.float64 object can’t be interpreted as an integer是因为numpy包版本太高，降低到1.17.0或更低版本即可，在降低numpy版本后，会有些其它包说与底版本的numpy包不适配，将有问题的包降低到与numpy适配的版本即可。spconv1.2文件下载下来后其中/third_party/pybind11的文件夹里是空的，到github上单独下载pybind111，在放到/third_party/pybind11的文件夹里。

cd 到可视化项目的 data 目录下，原教程中指出需要将链接命名为 obj ，但在可视化显示时无法提示文件无法找到，因此选择直接删除可视化项目中的 object 文件，将 PointRCNN 项目下 KITTI 数据集的 object/ 目录直接链接到 data/ 目录下。pointnet2_lib打开的话是空的，这个时候需要在github中把这个文件夹单独打开，把里面的东西下载下来，然后放在本地代码文件夹里面去。显示 PointRCNN 的预测值和真值对比，在可视化命令后加 -p。

论文标题：CAT-Det: Contrastively Augmented Transformer for Multi-modal 3D Object Detection作者单位：北航论文：https://arxiv.org/abs/2204.00325代码：暂未开源Kitti上多模态方法没有纯点云方法好的原因主要有一下三个方面：（1）在多模态 3D 对象检测中，PointNet++/3D 稀疏卷积 和 2D CNN 是分别提取点云和图像特征的主要模块。受限于它们的局部感受野，无法从两种模态中全面获取上下

3D目标识别|SFD|多模态|CVPR2022