bundle adjustment算法学习

今天学习了稀疏的光束平差法,基于上一篇博文Levenberg–Marquardt算法学习,这里对学习内容做一个理论梳理。本次内容包括:BA简介BA迭代步长的数学推导稀疏BA迭代步长的算法求解过程1.BA简介   摄像机在静态环境中移动,得到不同时刻拍摄的多幅图像。假设这些图像是同一刚性物体的投影,...

2016-11-27 16:34:26

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The computation of homography, essential and fundamental matrix

本次打算梳理下最基本的几个矩阵之间的关系以及计算,总结大体内容:1.  单应性矩阵的基本概念什么是单应性矩阵?单应性变换包含什么样的射影组合(projective transformation)?单应性关系的前提条件?单应性与极几何的联系?2. 单应性矩阵的计算 本质矩阵和基础矩阵的性质,上一篇博...

2016-11-14 23:22:19

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opencv相机标定

代码是我几个月前,不知道哪里下载的,原始版权不在我,也没法给出处。   opencv做相机标定经常碰到问题,就是超大图片无法找到角点。我做了小修改,就是把图片先缩小,等找到角点了,再放大到原来比例。   输入参数:方格的数量,注意是内圈角点数量 boardsize方格的物理 尺寸,单位毫米   s...

2016-09-05 22:24:13

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RGBD点云纹理生成

假设你有一坨带颜色点云,非常想要贴纹理的效果,但又觉得PCL那一堆API很恶心,那么就用meshlab吧!本文将给出主要步骤:【大部分来自youtube视频】

2016-04-04 17:44:21

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