STM32F4系列---系统滴答计时器（SysTick）毫秒+微秒延迟

1.概念：

系统嘀嗒定时器首先是存在于内核里---》配置时不需要开时钟

SysTick（系统滴答计时器）原理：SysTick本质就是一个定时器。从计数值递减到零时,表示定时的时间到了。

SysTick 定时器是一个简单的递减 24 位定时器，两个时钟来源：处理器时钟频率（168MHZ）或参考时钟频率(168/8 =21MHZ) 。      【基本上选后者】

定时范围：以21MHZ为例，2^24=16777216。  毫秒级计数上限：16777216/21*000=798ms
 

注：无标准库函数调用==》用寄存器写定时

毫秒延迟与微秒延迟代码如下：

SysTick设计毫秒延时和微秒延时

         毫秒延时：
步骤 --------------------
        1 选择时钟源—21MHZ
        2 填入计数值—LOAD
        3 清零计数器—VAL
        4使能定时器—CTRL
        5判断计数是否结束--CTRL
        6关闭定时器—CTRL

/*******************************************************************
* Function  : 系统滴答计时器--毫秒延迟
* Parameter : u32 xms--多少毫秒
* Return    : void
* Comment   : 
			 属于内核--不需要时钟使能
F4的库函数手册里面找不到有关的库函数---》用寄存器操作
							
1HZ-->1s振动一次  1MHZ--》1秒振动1,000,000次---》微秒定时的时钟频率=1ms/（1ms内振动的次数）》1MHz=>1s振动1,000,000次=》1ms振动1,00次
							
1s=1HZ;1s=1,000ms;1s=1,000,000us

1MHz = 1,000,000Hz ;21MHZ=21,000,000HZ
							
							
选择21M参考时钟AHB经过8分频得到 2^21=1677215,最大计数时间ms = 16777215 / 21 = 798.9ms  ==》系统滴答计时器外部时钟计时不得超过798ms！！！

时钟周期与时钟频率互为倒数---时钟周期（s/ms/us）,时间频率（HZ,MHZ）=时钟源
1s--1hz
1us--1mhz
时钟周期=记一个数需要多少时间
时钟频率=1s振动多少次

定时时间=单个计数周期*重装载值=====》重转载值【SysTick->LOAD】=xms【定时时间】/单个时钟周期。由于是毫秒级，时钟周期换成毫秒级
=》重转载值【SysTick->LOAD】=xms【定时时间】*时钟源【对应时间单位的时钟源】-1

********************************************************************/
void SysTick_Ms(u32 xms)
{
		/*第一步:先选择时钟源（一般选择STCLK -- 21MHZ）-- 因为位2是选择时钟的，0=21HMZ=外部时钟，1=168HMZ=内部时钟，选0故位2写0，用&=~*/
		SysTick->CTRL &= ~(1 << 2);
		/*第二步： 往重装载寄存器写值ms*21000-1（记多少次）*/
        /*计数个数=时间/时间频率=时间*时钟源=ms*21MHZ=ms*21X10^3=ms*21000-1(-1=0=也算个数)*/
		SysTick->LOAD =xms*21000 - 1;      
		/*第三步： 计数器清零，并开始计数*/
		SysTick->VAL = 0;
		SysTick->CTRL |= (1<<0);
		/*第四步：等待计数完成，停止计数，清除计数完成标记*/
		while(!(SysTick->CTRL & (1<<16)));//等待条件为假
		SysTick->CTRL &=~(1<<0);		//SysTick->CTRL的第16位具有读取后自动清零效果
}

/*******************************************************************
 * Function  : 系统滴答计时器-微秒延迟
 * Parameter : u32 us--多少微秒
 * Return    : void
 * Comment   :
********************************************************************/
void SysTick_Us(u32 us) 
{
    /*第一步	    【选择时钟】*/
	//因为位2是选择时钟的，0=21HMZ=外部时钟，1=168HMZ=内部时钟，选0故位2写0	，用&=~
	 SysTick->CTRL &=~(1<<2);
	/*第二步 	【填入计数值】*/
		SysTick->LOAD=us*21-1;
	/*第三步 	【清零计数器】*/
		SysTick->VAL=0;
	/*第四步 	【使能计时器】*/
	//因为位0是计时器使能，1使能，0关闭，位0写1，用|=
		SysTick->CTRL|=1<<0;   
	/*第五步     【判断计数是否结束】*/
	//因为位16,倒计时结束时，该位会变成1，所以用while判断真假，若SysTick->CTRL1的16位为1，则&后，
	//SysTick->CTRL1除16位外全为0，如果他不是1位0的话SysTick->CTRL&(1<<16)的结果为0（假）
	 while(!(SysTick->CTRL&(1<<16)));
	/*第六步	     【关闭定时器】*/
	 SysTick->CTRL&=~(1<<0);
}