ROSARIA
众所周知Pioneer移动机器人是完全兼容ROS的,刚好实验室有一台,入门之后总要实战才能深刻理解理论,故用这台PioneerP3-DX-SH来试着复现一些Packages。
我们可以使用ROSARIA package去控制Pioneer的速度。ROSARIA提供了一个ROS和ARIA开源库的接口,只需要通过ROSARIA就可以控制机器人,并且在已有超声的基础上进行位置估计。
在安装ROSARIA之前,我们先来创建一个新的工作空间:
$ . /opt/ros/kinetic/setup.bash
$ mkdir -p ~/catkin_pioneer_ws/src
$ cd ~/catkin_pioneer_ws/src
$ catkin_init_workspace