TwinCAT走伺服的操作模式

1.操作模式种类

TwinCAT走伺服的操作模式基于CANopen协议，想要深入了解的可以看ETG6010，本文主要写如何走这些模式。

模式种类由下表所示：

2.Profile Position Mode

伺服从上位机接收命令后，控制伺服电机达到目标位置。

操作步骤：

a.6060h mode of operation:设置为0x01。

b.607Ah target position:设定目标位置。

c.6081h profile veocity:设定目标速度。

d.6040h controlword:依次写0x06-0x07-0x0F。

还可以通过6083h规划加速度斜率，6084h规划减速度斜率，6064h可以取得电机反馈位置，6041h可以看到驱动器状态，包括追随误差、收到命令通知和目标到达通知。

3.Profile velocity Mode

只要给速度就能走，可以规划速度加减速。

操作步骤：

a.6060h mode of operation:设置为0x03。

b.6040h controlword:依次写0x06-0x07-0x0F。

c.60FFh profile veocity:设定目标速度。

可通过6083h规划加速度斜率，6084h规划减速度斜率，6041h可以看到驱动器状态。

4.Torque profile mode

只要给转矩就能走，可以规划转矩斜率。

操作步骤：

a.6060h mode of operation:设置为0x04。

b.6040h controlword:依次写0x06-0x07-0x0F。

c.6071h profile veocity:设定目标转矩。

可通过6087h规转扭矩斜率。

5.Homing mode

可以找原点位置，可设定回归速度、加速度和回归方式。

操作步骤：

a.6060h mode of operation:设置为0x06。

b.6098h homing method:1-35(具体方式见ETG6010)

c.6040h controlword:依次写0x06-0x07-0x0F。

可通过6098h设定原点偏移，6099h设定回归速度（两种），609Ah设定回归加速度、6041h可获取驱动器状态。

6.Cyclic synchronous position mode

每一次传送PDO时，上位机都会将目标位置和控制字传送给驱动器。

a.6060h mode of operation:设置为0x08。

b.607Ah target position:设定目标位置。

c.6040h control word:设定控制字。

7.Cyclic synchronous velocity mode

每一次传送PDO时，上位机都会将目标速度和控制字传送给驱动器。

a.6060h mode of operation:设置为0x09。

b.60FFh target veocity:设定目标速度。

c.6040h control word:设定控制字。

8.Cyclic synchronous torque mode

每一次传送PDO时，上位机都会将目标转矩和控制字传送给驱动器。

a.6060h mode of operation:设置为0x10。

b.6071h target torque:设定目标转矩。

c.6040h control word:设定控制字。

9.注意事项

一般不在PDO Assignment中写入6060h，如果写入则须在PDO中赋值，不能在SDO中赋值，否则会出现6060h写不了值的情况。

PDO Assignment 中也不要重复添加Index。