深度相机—TOF、RGB双目、结构光原理及优势对比

烟台致瑞图像视觉技术2021-03-18 15:14

目前的深度相机根据其工作原理可以分为三种：TOF、RGB双目、结构光。

一、TOF

TOF是Time of flight的简写，直译为飞行时间的意思。所谓飞行时间法3D成像，是通过给目标连续发送光脉冲，然后用传感器接收从物体返回的光，通过探测光脉冲的飞行（往返）时间来得到目标物距离。这种技术跟3D激光传感器原理基本类似，只不过3D激光传感器是逐点扫描，而TOF相机则是同时得到整幅图像的深度信息。TOF相机与普通机器视觉成像过程也有类似之处，都是由光源、光学部件、传感器、控制电路以及处理电路等几部单元组成。与同属于非嵌入式三维探测、适用领域非常类似的双目测量系统相比，TOF相机具有根本不同的3D成像机理。双目立体测量通过左右立体像对匹配后，再经过三角测量法来进行立体探测，而TOF相机是通过入、反射光探测来获取的目标距离获取。微软kinect2即是基于TOF原理的深度相机。

TOF 相机目前的主要应用领域包括：

1、物流行业：通过 TOF 相机迅速获得包裹的抛重（即体积），来优化装箱和进行运费评估；

2、安防和监控：进行 People counting 确定进入人数不超过上限；通过对人流或复杂交通系统的counting，实现对安防系统的统计分析设计；敏感地区的检测对象监视；

3、机器视觉：工业定位、工业引导和体积预估；替代工位上占用大量空间的、基于红外光进行安全生产控制