[进化算法] 进化算法之标准进化规划(EP)

算法描述

        EP 是 L. J. Fogel 于20世纪60年代在人工智能研究中提出的一种有限状态机进化模型,在此模型中机器的状态基于分布的规律进行编译。

        D. B. Fogel 在90年代拓广了 EP 思想,使它可处理实数空间的优化问题,并在变异运算中引入了正态分布变异算子,这样 EP 就变成了一种优化搜索工具,并在很多实际问题中得到了应用。

        EP 模拟生物种群层次上的进化,因此在进化过程中主要强调生物种群行为上的联系,即强调种群层次上的行为进化而建立父、子代间的行为链,意味着好的子代才有资格生存,而无论其父代如何,适于选择子代。

算法流程

初始化(个体表现型X, 群体规模N, 迭代次数G等)
随机产生初始群体并计算适应值(含N 个个体) 
while (not done)
{
	for(i = 1; i < N; i++)
	{
		对Xi进行变异得到Xi' 
		对Xi进行可行性检查
		计算xi的适应值 
	}
	从2N 个个体中选择N 个个体 
} 
输出结果 

对算法流程的解释

        ①个体表现型X : X = (x1, x2, ┉┉ ,xn, σ1,σ2, ┉┉ σn),其中x1 ┉┉ xn为个体表现的分量,σ1 ┉┉ σn为个体表现分量的变异参数;

        ②群体规模N : 为改算法中包含的个体数;

        ③随机产生初始群体 ࿱

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差分进化算法是一种基于群体智能的优化算法,它通过模拟进化过程中的变异、交叉和选择操作来搜索问题的最优解。在机器人路径规划中,差分进化算法可以用于优化路径的选择,使得机器人能够高效地完成任务。研究表明,差分进化算法在机器人路径规划中具有较好的性能和效果。 在具体的应用中,差分进化算法可以通过建立适应度函数和目标函数来评估路径的质量和效果。根据问题的需求和约束条件,可以设计不同的适应度函数和目标函数。差分进化算法通过不断地生成新的候选解,进行变异、交叉和选择操作,逐步优化路径的选择,直到找到最优解或达到停止条件。 差分进化算法在机器人路径规划领域已经得到了广泛的研究和应用。研究人员通过对算法的改进和优化,提高了路径规划的效率和准确性。例如,有学者提出了一种基于优化混合蚁群算法的机器人路径规划算法,该算法结合了差分进化算法和蚁群算法的优点,取得了较好的效果。此外,差分进化算法还可以与其他经典的路径规划算法结合使用,进一步提升路径规划的性能。 总之,差分进化算法是一种有效的路径规划算法,在机器人路径规划中具有广泛的应用前景。通过不断的研究和改进,可以进一步提高算法的性能和适用性,推动机器人路径规划技术的发展。

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