三维刚体变换

第三章：三维刚体变换

刚体：形状和大小不发生变化的物体，刚体不光有位置，还有自身的姿态，姿态是指物体的朝向。
点：点是空间中的基本元素，没有长度没有体积，两个点连接起来，构成了向量。
向量：可以看成从某点指向另一点的箭头，他是空间中的一样东西，向量在坐标系中表示为坐标，同一向量在不同坐标系中的坐标不同。
坐标：假设在线性空间中，找到了该空间的一组基（就是张成这个空间的一组线性无关的向量，也称为基底），那么坐标表示为：

坐标系一般为右手法则

1、旋转平移矩阵与旋转向量

任意一个旋转都可以看作是绕某一个旋转轴旋转一个角度，可以用罗德里格斯公式将旋转向量转换为旋转矩阵


推导过程可见：https://blog.csdn.net/shao918516/article/details/105109278

欧氏空间坐标变换：


相对于固定坐标系变换：左乘

相对于运动坐标系变换：右乘

2、欧拉角与四元数

（1）按ZYZ旋转序列表示运动姿态

（2）按ZYX（rpy）旋转序列表示运动姿态

（3）万向锁

见视觉slam书

（4）四元数

四元数的定义和运算规则见视觉slam书

用四元数表示旋转

推导过程可见：https://blog.csdn.net/shao918516/article/details/105305525



万象锁问题就是当beta=0时，用正向公式求解出的四元数q0-q3带入逆向公式中，出现atan2函数0/0的情况，即丢失了一个自由度。

3、机器人运动学

（1）标准DH

（2）改进DH

（3）建模步骤

1）确定坐标系原点

2）确定Z轴指向

3）确定X轴指向

4）按不同模型建模方法的坐标系变换步骤确定DH参数

5）用DH参数表示TCP至Base的变换矩阵

（4）例子：

Kuka标准DH


Aubo改进DH

（5）正逆运动学

1）正运动学

已知关节角，求解末端位姿矩阵

2）逆运动学

已知末端位姿矩阵，求解关节角，常用解析解计算方法