视觉惯性SLAM系列——ORB-SLAM3的跟踪线程（Tracking Thread）（六）

1. 特征提取与匹配：

   • 在每一帧图像到达时，跟踪线程首先使用ORB特征检测器提取图像中的关键点，并计算这些关键点的ORB描述子。然后，它将当前帧的特征与上一帧的关键帧特征进行匹配，以估计当前帧的相对运动。

2. 初始位姿估计：

   • 通过特征匹配，跟踪线程能够估计当前帧相对于上一帧的初始位姿。这个过程通常涉及到PnP（Perspective-n-Point）问题的求解，以确定相机在世界坐标系中的位置和方向。

3. 仅运动优化（Motion-only BA）：

   • 在初始位姿估计之后，跟踪线程会执行仅运动的BA（Bundle Adjustment），这是一种优化算法，用于精细调整相机的运动估计。这个过程仅考虑相机的运动，不涉及地图点的优化，因此计算速度快，适合实时应用。

4. 关键帧管理：

   • 跟踪线程负责决定何时插入新的关键帧。关键帧是那些被选为局部地图参考帧的图像，它们包含了丰富的环境信息。插入新的关键帧有助于维护地图的准确性和完整性。同时，跟踪线程也会在必要时从局部地图中移除旧的关键帧，以保持地图的紧凑性。

5. 重定位（Relocalization）：

   • 如果跟踪失败，即当前帧无法与任何关键帧匹配，跟踪线程会尝试在所有已存在的地图中进行重定位。这通常涉及到更广泛的特征匹配和更复杂的优化过程。

6. 数据关联：

   • 在某些情况下，跟踪线程还需要处理来自不同传感器（如视觉和IMU）的数据关联问题。在视觉惯性模式下，跟踪线程会结合IMU数据来提高位姿估计的准确性。

7. 状态更新：

   • 跟踪线程会更新系统的状态，包括相机的轨迹、地图点的位置以及它们之间的约束关系。这些更新对于后续的优化和地图构建至关重要。

跟踪线程的高效运作是ORB-SLAM3能够实现实时SLAM的关键。它需要快速准确地处理大量数据，同时保持系统的稳定性和鲁棒性。通过这些功能，跟踪线程确保了ORB-SLAM3能够在各种环境条件下，如室内、室外、动态场景等，提供连续的定位和地图构建。