宋宝华： Linux实时补丁的原理和实践

2012年的文章，重新在微信公众号发表。

第一章：

硬实时Linux(RT-Preempt Patch)在PC上的编译、使用和测试 

第二章：

硬实时Linux(RT-Preempt Patch)的中断线程化

硬实时Linux(RT-Preempt Patch)在PC上的编译、使用和测试

---

Vanilla kernel的问题

Linux kernel在spinlock、irq上下文方面无法抢占，因此高优先级任务被唤醒到得以执行的时间并不能完全确定。同时，Linux kernel本身也不处理优先级反转。RT-Preempt Patch是在Linux社区kernel的基础上，加上相关的补丁，以使得Linux满足硬实时的需求。本文描述了该patch在PC上的实践。我们的 测试环境为Ubuntu 10.10，默认情况下使用Ubuntu 10.10自带的kernel：

在Ubuntu 10.10，apt-get install rt-tests安装rt测试工具集，运行其中的cyclictest测试工具，默认创建5个SCHED_FIFO策略的realtime线程，优先级 76-80，运行周期是1000,1500,2000,2500,3000微秒：

由此可见在标准Linux内，rt线程投入运行的jitter非常不稳定，最小值在26-37微秒，平均值为68-889微秒，而最大值则分布在9481-13673微秒之间。

我们还是运行这个测试，但是在运行这个测试的过程中引入更多干扰，如mount /dev/sdb1 ~/development，则结果变为：

mount过程中引入的irq、softirq和spinlock导致最大jitter明显地加大甚至达到了331482us，充分显示出了标准Linux内核中RT线程投入运行时间的不可预期性(硬实时要求意味着可预期)。

如果我们编译一份kernel，选择的是“Voluntary Kernel Preemption (Desktop)“，这类似于2.4不支持kernel抢占的情况，我们运行同样的case，时间的不确定性大地几乎让我们无法接受：

RT-Preempt Patch使能

RT-Preempt Patch对Linux kernel的主要改造包括：

• Making in-kernel locking-primitives (using spinlocks) preemptible though reimplementation with rtmutexes:

• Critical sections protected by i.e. spinlock_t and rwlock_t are now preemptible. The creation of non-preemptible sections (in kernel) is still possible with raw_spinlock_t (same APIs like spinlock_t)

• Implementing priority inheritance for in-kernel spinlocks and semaphores. For more information on priority inversion and priority inheritance please consult Introduction to Priority Inversion (http://www.embedded.com/electronics-blogs/beginner-s-corner/4023947/Introduction-to-Priority-Inversion)

• Converting interrupt handlers into preemptible kernel threads: The RT-Preempt patch treats soft interrupt handlers in kernel thread context, which is represented by a task_struct like a common userspace process. However it is also possible to register an IRQ in kernel context.

• Converting the old Linux timer API into separate infrastructures for high resolution kernel timers plus one for timeouts, leading to userspace POSIX timers with high resolution.

在本试验中，我们取的带RT- Preempt Patch的kernel tree是git://git.kernel.org/pub/scm/linux/kernel/git/rt/linux-stable- rt.git，使用其v3.4-rt-rebase branch，编译kernel时选中了"Fully Preemptible Kernel"抢占模型:

make modules_install、make install、mkintramfs后，我们得到一个可以在Ubuntu中启动的RT kernel。具体编译方法可详见http://www.linuxidc.com/Linux/2012-01/50749.htm，根据该文修改版本 号等信息即可，我们运行的命令包括：

安装模块

安装kernel

barry@barry-VirtualBox:~/development/linux-2.6$ sudo make install
sh /home/barry/development/linux-2.6/arch/x86/boot/install.sh 3.4.11-rt19 arch/x86/boot/bzImage \
System.map "/boot" 

制作initrd

barry@barry-VirtualBox:~/development/linux-2.6$ sudo mkinitramfs 3.4.11-rt19 -o /boot/initrd.img-3.4.11-rt19

修改grub配置

在grub.conf中增加新的启动entry，仿照现有的menuentry，增加一个新的，把其中的相关版本号都变更为3.4.11-rt19，我们的修改如下：

menuentry 'Ubuntu, with Linux 3.4.11-rt19' --class ubuntu --class gnu-linux --class gnu --class os {
   recordfail
   insmod part_msdos
   insmod ext2
   set root='(hd0,msdos1)'
   search --no-floppy --fs-uuid --set a0db5cf0-6ce3-404f-9808-88ce18f0177a
   linux    /boot/vmlinuz-3.4.11-rt19 root=UUID=a0db5cf0-6ce3-404f-9808-88ce18f0177a ro   quiet splash
   initrd    /boot/initrd.img-3.4.11-rt19
}

开机时选择3.4.11-rt19启动：

RT-Preempt Patch试用

运行同样的测试cyclictest benchmark工具，结果迥异：