STM32学习————TIM编码器接口

1、简介

Encoder Interface 编码器接口

编码器接口可接收增量(正交)编码器的信号，根据编码器旋转产出的正交信号脉冲，自动控制CNT自增或自减，从而指示编码器的位置，旋转方向和旋转速度

相当于带有方向的外部时钟，测频法测量正交脉冲频率
每个高级定时器和通用定时器都拥有1个编码器接口  一个定时器只能干一个编码器的活
两个输入引脚借用了输入捕获的通道1和通道2

 2、旋转编码器简介

3、正交编码器

方波频率就代表了速度

4、通用定时器

5、编码器接口基本结构

一般ARR设置为最大量程，可以利用补码的特性，很容易得到负数，具体如下：
65533 65534 65535 0 1 2 3
    -3       -2        -1    0 1 2 3

6、工作模式

由此可得，编码器向上计数都是正转，向下计数都是反转

7、均不反相

8、Tl1反向

手册P273

测量编码器的位置，直接读出CNT的值
如果需要测量速度和方向需要每隔一段固定的闸门时间，取出一次CNT再把一次CNT清零

如果要有显示出正负方向

读完后清除CNT。先读取后清零

编码器转一格，计数器记4次。