ROS 编写消息发布器（publisher）和订阅器(subscriber)-精简_ros 每个 joint 都有一个 subscriber-CSDN博客

本文详细介绍了如何使用catkin工具集在ROS环境中创建、编译并运行基本程序包，包括建立工作空间、构建、源环境、创建程序包、编译程序包以及编写发布器和订阅器的过程。

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1.创建catkin工作空间---------------------------------------------------------------------------

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src

$ cd ~/catkin_ws/src

tips：mkdir -p 指令可以一次建立多个目录

2.build 这个工作空间------------------------------------------------------------------------------

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

3.source空间下的devel文件夹下.bash文件，将当前工作空间设置在ROS工作环境的最顶层。

source devel/setup.bash

为了避免每次重复source这个文件，可以把这句话添加到bashrc中,这样每次开始一个新的terminal的时候都会重新调用这句话，如果不进行source这个操作的话，后期我们运行rosrun beginner_tutorials talker 的时候，会找不到这个package.

4.创建catkin程序包-----------------------------------------------------------------------------------------

$ cd ~/catkin_ws/src

$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

my_package/
  CMakeLists.txt
  package.xml

程序包为beginner_tutorials ,程序依赖项为：std_msgs rospy roscpp

这是程序包大概的样子值得注意的是此处也有CMakelist.txt 文件，注意我们后面对每个package操作的时候是类似于beginner_tutorial 下面的CMakelist.txt 文件

关于CMakelist.txt

关于package.xml -----> http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/CreatingPackage

5.编译程序包--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

$ cd ~/catkin_ws/

$ catkin_make

tips:以后建立多个package，但是却只想对几个进行编译的时候，可以考虑采用 catkin_make --pkg命令

6.编写发布器和订阅器----------------------------------------------------------------------------------------------------------------

cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials

mkdir -p ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src

6.1 发布器（Publisher）:

在beginner_tutorials package里创建src/talker.cpp文件,然后写入代码，具体代码参见：

http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28c%2B%2B%29

6.2 订阅器（Subscriber）

同理在src里创建listener.cpp,代码参见：

http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28c%2B%2B%29

7.修改beginner_tutorial 下的CMakeList.txt 文件和package.xml文件--------------------------------------------------

修改CMakelist.txt文件

add_executable(talker src/talker.cpp)

21target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})

  22 add_dependencies(talker beginner_tutorials_generate_messages_cpp)
  24 add_executable(listener src/listener.cpp)
  25 target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})
  26 add_dependencies(listener beginner_tutorials_generate_messages_cpp)

（此处我暂时不确定是不是要用到之前的tutorial里面修改的关于msg和srv 的文件，待更新）

更新： msg文件是可以通过自己定义的发布的消息的格式，例如std_msg，里面都有固定格式，发布这种该消息的时候要按照他的格式来往里面填数（2015/05/20）。

在CMakeLists.txt文件末尾加入几条语句:

8.编译文件--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

catkin_make

这会生成两个可执行文件, talker 和 listener, 默认存储到devel space目录,具体是在~/catkin_ws/devel/lib/share/<package name>中.

9测试文件--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

$ roscore

# In your catkin workspace
$ cd ~/catkin_ws
$ source ./devel/setup.bash

$ rosrun beginner_tutorials talker      (C++)

$ rosrun beginner_tutorials listener     (C++)