ROS学习——简介

ROS起源

2000s，斯坦福大学-机器人软件系统框架（吴恩达）
2007，柳树车库（Willow Garage）发起（Opencv，pcl）
2010，ROS 1.0发布
2013，ROS Hydro
2014，ROS Indigo（对应Ubuntu14.04，LTS）
2015，ROS Jade
2016，ROS Kinetic（对应Ubuntu16.04，LTS）
2017，ROS Lunar
已相继推出十余个版本。

ROS 简介

ROS是中间件/类，链接真正的操作系统和自己所写的程序，提供类似于操作系统的功能，包括（硬件抽象、底层设备控制、常用函数的实现、进程间消息传递、包管理）
ROS=框架+工具+功能+社区

框架（最重要）

ROS定好地规范，采用分布式架构，同时运行多个节点（进程），每个节点（进程）可以单独设计，并可以组合起来。优点是，容易扩展，软件复用率高

工具

Gazebo/Rviz

功能

ROS提供了很多功能包，包括控制、规划、视觉、建图等
官网、GitHub都可查找相对应的开源代码。

社区

ROS程序以软件包的形式管理，并提供大量的文档和教程