ROS起源
2000s,斯坦福大学-机器人软件系统框架(吴恩达)
2007,柳树车库(Willow Garage)发起(Opencv,pcl)
2010,ROS 1.0发布
2013,ROS Hydro
2014,ROS Indigo(对应Ubuntu14.04,LTS)
2015,ROS Jade
2016,ROS Kinetic(对应Ubuntu16.04,LTS)
2017,ROS Lunar
已相继推出十余个版本。
ROS 简介
ROS是中间件/类,链接真正的操作系统和自己所写的程序,提供类似于操作系统的功能,包括(硬件抽象、底层设备控制、常用函数的实现、进程间消息传递、包管理)
ROS=框架+工具+功能+社区
框架(最重要)
ROS定好地规范,采用分布式架构,同时运行多个节点(进程),每个节点(进程)可以单独设计,并可以组合起来。优点是,容易扩展,软件复用率高
工具
Gazebo/Rviz
功能
ROS提供了很多功能包,包括控制、规划、视觉、建图等
官网、GitHub都可查找相对应的开源代码。
社区
ROS程序以软件包的形式管理,并提供大量的文档和教程