51单片机智能小车——语音切换循迹避障跟随功能并跟随OLED显示

最新推荐文章于 2024-04-01 23:14:19 发布

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文章标签： 51单片机嵌入式硬件单片机

本文链接：https://blog.csdn.net/jyy200108/article/details/131288791

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本文介绍了使用51单片机控制的智能小车，具备循迹、避障和跟随三种功能。小车电机由L9110S驱动，循迹模块采用TCRT5000传感器，超声波模块用于避障，配合舵机调整方向。此外，小车还配备了OLED屏幕显示当前模式，并通过SU-03T语音模块识别指令切换模式。

摘要由CSDN通过智能技术生成

学完51单片机之后，智能小车是一个很好的练手项目，本篇文章介绍的小车具有3个功能，循迹，摇头避障，跟随这三个功能，使用SU-03T语音模块切换这三个功能。

小车电机驱动

先把小车组装完成后，我们需要驱动电机，使用L9110s。L9110S是一款直流电机驱动电路，该产品为电池供电的玩具、低压或电池供电的控制应用提供了一种集成直流马达驱动的解决方案。电路内部集成了采用MOS管设计的H桥驱动电路，主要应用于驱动通用直流电机。

motor.c代码

#include "reg52.h"

sbit RightCon1A = P3^7;
sbit RightCon1B = P3^3;

sbit LeftCon1A = P3^4;
sbit LeftCon1B = P3^5;

void goForward()//前进
{
	LeftCon1A = 0;
	LeftCon1B = 1;
	
	RightCon1A = 0;
	RightCon1B = 1;
}

void goRight()//右转
{
	LeftCon1A = 0;
	LeftCon1B = 1;
	
	RightCon1A = 0;
	RightCon1B = 0;
}


void goLeft()//左转
{
	LeftCon1A = 0;
	LeftCon1B = 0;
	
	RightCon1A = 0;
	RightCon1B = 1;
}

void goBack()//后退
{
	LeftCon1A = 1;
	LeftCon1B = 0;
	
	RightCon1A = 1;
	RightCon1B = 0;
}

void stop()//停止
{
	LeftCon1A = 0;
	LeftCon1B = 0;
	
	RightCon1A = 0;
	RightCon1B = 0;
}

循迹模块

循迹模块使用 TCRT5000传感器的红外发射二极管不断发射红外线当发射出的红外线没有被反射回来或被反射回来但强度不够大时，红外接收管一直处于关断状态，此时模块的输出端为高电平，指示二极管一直处于熄灭状态被检测物体出现在检测范围内时，红外线被反射回来且强度足够大，红外接收管饱和，此时模块的输出端为低电平，指示二极管被点亮，总结就是一句话，没反射回来，D0输出高电平，灭灯。

接线方式 VCC:接电源正极（3-5V） GND:接电源负极 DO:TTL开关信号输出0、1 AO:模拟信号输出(不同距离输出不同的电压，此脚一般可以不接） 6.3.2 循迹小车原理由于黑色具有较强的吸收能力，当循迹模块发射的红外线照射到黑线时，红外线将会被黑线吸收，导致循迹模块上光敏三极管处于关闭状态，此时模块上一个LED熄灭。在没有检测到黑线时，模块上两个LED 常亮。循迹模块安装在小车车头两侧下方小车两个模块都能反射回来红外，输出低电平，灯亮，直走上方小车左模块遇到黑线，红外被吸收，左模块输出高电平，右模块输出低电平，左转，反之右转。