jzwjzw19900922的博客

转载 Jetson Orin/Xaiver平台艾睿光电红外热成像相机M3/M6/IR-Pilot 180P 采集套件推荐

这边项目需要覆盖到夜间场景，有些比较暗的场景；这时就调研了艾睿光电的红外热成像相机。（2）车载需求艾睿光电系列相机普遍是GMSL方案，满足上车需求，和线束接线需求（3）实车稳定性目前了解到有些车厂已经试装艾睿系列相机。

转载 Jetson Orin/Agx Xavier平台4-16路 GMSL2/GSML1相机采集套件推荐

继上次写了Jetson Orin FPDlink采集套件之后，有不少粉丝还很感兴趣的；

转载 Jetson Orin/Agx Xavier平台多路 FPDlink Ⅲ相机采集套装推荐

转载：Jetson Orin平台多路 FPDlink Ⅲ相机采集套装推荐_bingdund的博客-CSDN博客最近刚到一个Jetson Orin设备；苦于一直没有相机接入，一直发愁；国外的相机不仅贵、物流还慢、还没什么FAE支持；但是在淘宝店正好找到一家刚上架的Jetson Orin 平台相机采集套装；链接如下：https://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.240.525f6b1bdu0Mnl&id=677720090399&ns=1&abbucket=1

原创 Jetson AGX Orin R34.1.1 源码环境搭建 & SDKmanager刷机

最新发布了Jetson AGX Orin R34.1.1最新版本的BSP源码包；所以这边尝试更新到最新版本；同时需要开发内核驱动，所以也需要搭建bsp源码开发环境；（1）这里主要介绍如何使用sdkmanager快速刷新到最新Jetson AGX Orin R34.1.1的版本；（2）同时介绍两种搭建Jetson AGX Orin R34.1.1 BSP源码环境的方法..................

原创 NVIDIA平台Xavier/TX2板摄像头驱动开发（4）4&6路模拟相机输入TP2850方案开发

背景1. 英伟达平台做识别的同时也会有监控需求2. 相机成本问题，模拟相机还是便宜很多一. 芯片选型可参考以前文章，关于模拟芯片介绍https://blog.csdn.net/jzwjzw19900922/article/details/103309205二. 硬件连接由于TP2850只支持单路相机输入，所以多路视频输入需要多个TP2850；另外如...

原创 模拟相机视频输入方案-----模拟转MIPI /DVP方案

技术交流： 请加微信video_D概述由于模拟相机在监控领域的优势，以及模拟相机成本优势，目前模拟相机方案需求还是很多的具体模拟解码芯片介绍目前接触的有以下几种：1.Nextchip系列韩国NEXTCHIP系列，主攻ISP、AHD、ADAS方向;目前接触的有 NVP6134/NVP6234/N3, 之前在全志和海思平台使用过;还......

原创 NVIDIA平台Xavier/TX2板相机视频输入方案（2）具体方案对比

技术交流： 请加微信video_D一. 概述参考上一篇文章的相机分类对比，具体相机视频输入方案也是根据这几个分类来的；分以下几种，主要是针对NVIDIA平台Xavier/TX2板：1.模拟相机视频输入方案2.CSI MIPI相机视频输入方案3.USB相机视频输入方案4.车载ADAS相机视频输入方案二. 方案对比1.模拟相机视频输...

原创 NVIDIA平台Xavier/TX2板相机视频输入方案（1）相机分类对比

技术交流： 请加微信video_D一. 概述做过这么多相机视频输入方案，发现很多人对各种方案的选择以及相机的选型都不太了解，导致方案会走偏，确实这其中确实涉及的图像接口、协议、信号类型比较多，很难分清楚二. 相机分类对比按照相机类型来分，分以下几种1.模拟相机模拟相机所输出的信号形式为标准的模拟量视频信号，需要配专用的图像采集卡将模拟信号转化为计算机可以...

原创 NVIDIA平台xavier/tx2板摄像头驱动开发（3）FPDLink接口相机同步方案

技术交流： 请加微信video_D1.背景车载相机由于目前有双目和环视场景需求，所以需要对多路相机有同步需求2.概述（1）之前有过做全志+360全景相机的经验，使用两个背靠背180度鱼眼相机，就做过两个相机之间同步；具体实现是sensor作为从模式，通过板端ISP发送同步控制信号同时控制senosr的framesync脚。（2）不过做Fpdlink接口...

原创 NVIDIA平台xavier/tx2板摄像头驱动开发（2）FPDLink接口相机方案选择

详细沟通： 请加微信video_D目前TI的FPD-Link产品有如下系列由上面可以看到 传输速率逐渐提高，由并行数据转向高速数据CSI-2但是通过查看datasheet，并不是只能这样搭配使用，有各种兼容的搭配使用方法解串器接口类型选择由于xavier平台只有CSI接口，没有DVP接口，因此914a和934 解串器可以放弃；只能选择CSI-...

原创 NVIDIA平台xavier/tx2板摄像头驱动开发（1）Camera系统 & Fpdlink相机概述

技术交流： 请加微信video_D前言 目前已成功开发出多款摄像头模组 格式分类： RAW、YUV 接口分类： mipi、fpdlink、GMSL 分辨率： 1080p、720p 等等nvidia camera系统架构介绍（1）libargus...

原创 Jetson Orin NX平台Jetpack 5.1.3版本Camera模块“out of sync with frame queue”问题调试【需更新对应版本相机调试固件】

（1）对应的rce-fw update for JP-5.1.3 / l4t-r35.5.0如下。（2）由于是Orin NX，不能使用flash脚本来flash，以下是更换相机调试固件的步骤。在设备树中配置相同的“pix_clk_hz”和“serdes_pix_clk_hz”2M raw camera和8M raw camera分别单独采集是没有问题的。之后，请指定支持的格式到v4l管道中进行测试。使用以下命令调出2M raw相机，就可以了。使用以下命令打开8M raw相机，会报错。再次验证，问题已解决。

原创 Jetson AGX Orin平台相机驱动r35.4.1升级到r35.5.0版本，vi无数据导致内核崩溃问题【有官方补丁】

在r35.4.1中的驱动程序中相机采集正常；升级到r35.5.0没有问题后，当使用v4l2-ctl命令打印帧速率时，当在测试复用相机的从属模式时，使用了v4l2-ctl命令来打印复用相机的帧速率通过调节触发信号频率来控制传感器的输出帧率，测试均正常。

原创 Jetson Orin Nano平台自研载板MIPI 4Lane 2.5G 接收不稳定问题调试记录

参考官方文档，设计了载板，配套Orin Nano SOM来使用测试过程中发现4lane的MIPI在2.5G速率下工作不稳定（丢帧/断流）部分板子在2.3G/2.4G速率下才可以长时间稳定工作。

原创 Jetson Orin NX平台自研载板 IMX477相机掉线问题调试记录

平台： NVIDIA Orin NX硬件： 自研载板相机： 3个IMX477树莓派HQ摄像头通过CSI接口连接版本： L4T 35.4.1（我们也在35.5.0上测试了一些东西）参数： 30fps，4032x3040其中一个IMX477相机在录制过程中出现可变时间后退出短则10秒，长则5小时，就会出现脱落现象最初，我们在相机退出之前看到了deskew and CRC 错误然后测试了一些像素时钟调整。将像素时钟设置为840MHz（之前为300MHz）后，CRC错误不再存在。

原创 Jetson OrinNX平台CSI相机导致cpu load average升高问题调试

硬件： Orin NX用v4l2-ctl --stream-mmap -d0 命令去获取相机数据时，用top查看cpu使用情况， CPU占用率很低，但load average在1左右，无任何程序运行时，load average 为0用ps -aux 查看当前进程情况，发现有两个系统进程vi-output，一个进程状态为S，另一个为D。

原创 Jetson AGX Orin平台Jetpack5升级Jetpack6，自研载板USB不工作问题调试

1. 问题描述将AGX Orin工业的新板放到定制的载板上当在ubuntu 22和Jetpack 6.1上使用SDKManager刷机时，lsusb为空，并且在引导时没有发现/注册xusb设备。USB C端口正常打开并供电，但似乎没有数据传输。在Ubuntu 18 Jetpack 5.1.4 SDKManager上同样刷机之后，usb C集线器在引导时被正确地发现，显示在lsusb中，并识别/挂载外部驱动器。

原创 Jetson AGX Orin平台Jetpack6.x版本相机驱动移植问题记录

/i2c@xxxxx”和“/host1x@13e00000”已修改为“/bus@0/i2c@xxxxx”和“/bus@0/host1x@13e00000”

原创 海思SD3403/SS928V100开发（17）千兆网卡开启软件PTP支持【需打官方驱动补丁】

由于有些项目要求，需用用SD3403芯片的默认千兆接入激光雷达，要求网卡支持PTP功能（至少能支持软件PTP）但是海思SD3403芯片默认是不支持软件PTP的。

原创 海思SD3403/SS928V100开发（16）Tsensor驱动开发

由于需要检测SD3403芯片内部实时温度，需要开发Tsensor传感器驱动和应用查看手册发现SD3403内部有三个Tsensor传感器可以参考之前我写的35系列平台Tsensor驱动开发记录。

转载 2024年分析全球汽车CIS市场：安森美第一，豪威第二！

近年来，中国新能源汽车产业发展迅猛，已经成为全球汽车产业电动化、智能化转型重要领导力量。中国发改委公布的数据显示，2023年中国新能源汽车产销量分别达到958.7万辆和949.5万辆，同比分别增长35.8%和37.9%。中国新能源汽车产销量占全球比重超过60%、连续9年位居世界第一位；新能源汽车出口120.3万辆、同比增长77.2%，均创历史新高。随着中国新能源汽车市场的持续高速增长，也带动了中国对于汽车芯片需求的爆发式增长，中国市场也成为全球汽车芯片厂商争夺的关键市场。

原创 海思SD3403/SS928V100开发（15）9轴IMU ICM-20948模块SPI接口调试

芯片平台： 海思SD3403/SS928V100操作系统平台： Ubuntu20.04.05【自己移植】9轴IMU模块：ICM-20948通讯接口： SPI。

原创 海思SD3403/SS928V100开发（14）WIFI模块RTL8821驱动调试

芯片平台： 海思SD3403/SS928V100操作系统平台： Ubuntu20.04.05【自己移植】WIFI模块： LB-LINK的RTL8821。

原创 香橙派 OrangePi AIpro 开箱测试之基本功能说明

原创 定制XavierNX载板接入OrinNX核心板HDMI工作异常问题调试

Jetson Xavier NX模块(8GB/16GB)载板。在最终迁移到Jetson Orin NX 8GB模块之前，希望使用它来验证硬件但是连接到板上的HDMI显示器上什么也没有发生，即使系统后来作为USB设备(L4T-README)挂载在主机上(安装了sdk管理器)。

原创 Jetson Orin NX L4T35.4.1平台自启动时间优化调试记录2

基于上一篇继续记录Jetson Orin NX L4T35.4.1平台自启动时间优化调试记录1-CSDN博客debug UEFI 在 11:51:04和11:51:09之间做了什么？ DEBUG image也没有显示任何内容，只是等待5秒的时间: 测试了JP5.1.3(L4T R35.5.0), 是一样的问题猜测： 难道是因为USB启动导致的? 使用devkit套件测试了，这里没有5s的延迟开机到登录耗时 31s在使用共享的Uefi更改对Orin进行刷新时，在NV

原创 Jetson Orin NX L4T35.4.1平台自启动时间优化调试记录1

尝试优化Orin NX (p3767+p3768)与R35.4.1 BSP的启动时间；从USB引导Orin设备；最初，引导时间是55-57秒；在内核端进行了一些优化之后，我们现在是38-40秒；正试图在15秒内启动Orin设备，但是UEFI本身需要12秒才能完成（2）在不需要的文件中禁用驱动程序- NVIDIA.common.dsc.inc和NVIDIA.fvmain.fdf.inc（3）创建image。

原创 Jetson Orin NX 官方硬件问题总结2

关于这一点的内部讨论正在进行中，根据SSC的REFCLK规范，它将带来-300~+2800 ppm的偏差，因此频率规格将为99.72 ~ 100.03Mhz。根据MIPI_D-PHY_specification_v1-2，当工作在1.5 Gbps以上或转换到1.5 Gbps以上的任何速率时，发射机应发送桌面模式。REFCLK的规格是99.97 ~ 100.03Mhz，而客户在devkit和定制板上发现的是99.78/99.77Mhz。设计指南中的说明仅适用于SS、SS_TX_*和SS_RX_*。

原创 Jetson Orin NX 官方硬件问题总结1

设置指示器的一种方法是使用内部看门狗定时器，使用WDT_RESET_OUTA (GP63)或WDT_RESET_OUTB (GP21)作为指示器。原始默认RTC源设置为RTC1 (Orin_RTC)，下电后不能保持时间。载板上缓冲器为74LVC1G07GW，支持开漏功能，可用于3.3V。另外，请在任何使用情况下安装两个固定螺钉，以确保模块连接到载体足够好。我们做了机械冲击，跌落，装配测试，因为它们更能代表现场的应力。如果不需要启用3.3v容差，则需要在dts中进行以下设置。内部SW复位不会传播到IO引脚。

原创 Jetson Orin NX L4T35.5.0平台LT6911芯片 调试记录（2）vi discarding frame问题调试

当通过gstreamer持续捕获视频设备时，帧数会下降，并且I输入越高，丢失的帧数越多。当达到4k30hz时，它完全无法使用，系统会在几秒钟的收集后崩溃并重新启动4k30hz1080p60hz两个场景都有这个问题（），4k30会丢失更多，并且会导致系统崩溃和重新启动。检查报告的flag和err_data。例如，如果flag=0，则表示捕获状态有错误，这通常是由于向CSI通道发送不完整的数据包。

原创 Jetson Orin NX L4T35.5.0平台LT6911芯片 调试记录（1）MIPI问题调试

硬件： JetsonOrinNX16GB， 35.5.0转换芯片： 龙讯LT6911dts配置已经完成驱动移植，创建video0设备，采集出现问题按如下配置继续测试根据“这通常意味着在CSI信道上没有信号。用示波器探测信号，检查CSI频道是否有帧数据包。

原创 Jetson Orin NX L4T35.5.0平台相机stop导致系统死机问题调试

硬件：国产OrinNX套件系统版本： L4T35.5.0相机： SDI 相机，1080P50fps。

原创 GMSL相机典型最大电缆长度说明

原创 Jetson Orin NX/Orin Nano如何通过指令形式进行刷机

4、设备进入REC 模式，Orin nx通过Type-c与pc机连接，并将REC，GND引脚进行短接使其进入rec模式。为确保设备已经进入rec模式 ，可在终端输入lsusb进行查看，如若有‘Nvidia corp'即为进入rec模式。执行完如上操作后，显示‘successful’即为flash成功后可将设备断电，并把松开已短接引脚。接通DP、电源、鼠标等外接设备完成用户设置，此时你的jetson orin nx即可正常使用。7、完成上述操作后，您的Orin设备就可以正常work了。根据如下指令执行即可。

原创 一种轻卡前视单目摄像头下线标定方法

本 文 介 绍 轻 卡 摄 像 头 的 下 线 标 定 要 求 和 方 法 ， 包 括 工 站 搭 建 要 求 、 前 视 摄 像 头 的 安 装 要求 ， 详 细 阐 述 摄 像 头 的 下 线 标 定 流 程 ， 最 后 列 举 常 见 的 下 线 标 定 失 败 原 因 及 对 策。安装在车辆上的前视摄像头用 来实现驾驶安全辅助ADAS功能 （ 包括前向碰撞预警功能FCW 和车道偏离预警功能LDW ）。

原创 800万像素车载摄像头的一些思考

随着800万像素摄像头在2021款理想One上首次量产应用，800万像素摄像头的议论热潮再次兴起。有一个话题大家普遍很关注，那就是800万像素摄像头与算力、算法以及数据之间的关系，例如：如果用800万像素摄像头代替之前低分辨率摄像头，需要多大算力的芯片的支持？原来的算法是否需要重写？采用低像素摄像头积累的数据，现在是否能还能复用？

原创 2023 车载摄像头产业链梳理

车载摄像头，最早在车载行车记录仪、倒车影像功能中被应用。而随着汽车产业步入智能化，360° 环 视 、 ADAS 、 智 能 座 舱 等 应 用 为 车 载 摄 像 头 带 来 了 巨 大 的 市 场 需 求。特 别 是 在 自 动 驾驶 、 360° 环 视 等 应 用 需 求 下 ， 车 载 摄 像 头 作 为 核 心 传 感 器 迎 来 了 “ 量 价 齐 升 ” ， 单 车 摄 像 头 从以往整车1-2 个摄像头的数量，大幅增加至5-15 个。

原创 20家车载摄像头供应商盘点

配套客户：GM 通用，SGM 上海通用，FORD 福特，JLR 捷豹路虎，FAW 一汽，SAIC。上汽，Chang An 长安，GAC 广汽乘用车，BAIC 北汽乘用车，Li Fan 力帆汽车，主营产品：胎压监测系统，传感器，360°环视系统，汽车结构件，空气弹簧 ，气门嘴，车轨迹线，车载百万像素摄像头，第二代3D AVM，半自动泊车，全景泊车影像系统，前雷达，汽车用品，汽车装饰，汽车GPS导航，电子狗，车载电子设备的生产与批发零。

原创 WIN11 WSL2 Ubuntu系统删除Docker镜像后磁盘空间未减少问题解决办法

因为 windows 中的 docker 使用虚拟磁盘（VHDX）来存储文件系统。windows中，docker需在WSL2配置下才可使用。（WSL是windows推出的可让开发人员不需要安装虚拟机(vmware,virtbox)或者设置双系统启动就可以原生支持运行GNU/Linux的系统环境,简称WSL子系统。WSL2 的少数缺点之一是它使用虚拟磁盘 (VHDX) 来存储文件系统。这意味着您最终可能会遇到虚拟磁盘占用 100GB，但 WSL2 只需要 15GB 的情况。

原创 ADAS感知摄像头的分辨率与帧率选择分析

在当前智能驾驶中，基于摄像头的 ADAS 因其应用、更高的可靠性和对新要求的适应性而被广泛采用。ADAS 摄像头通常部署在汽车的前部、侧面和后部，提供驾驶和停车辅助。前置摄像头系统最常安装在汽车的前部，后视镜后面。后置摄像头安装在靠近车牌的后侧，而侧面摄像头安装在汽车两侧靠近镜子的位置《了解布置位置可以点击视觉为王-小鹏以及特斯拉的自动驾驶方案》。本文介绍了汽车摄像头系统的分辨率（以 Mpixel 为单位）和帧速率 (fps) 选择的见解，重点是单。