步进电机原理

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<>步进电机也叫步进器,它利用电磁学原理,将电能转换为机械能,人们早在20世纪20年代就开始使用这
种电机。随着嵌入式系统(例如打印机、磁盘驱动器、玩具、雨刷、震动寻呼机、机械手臂和录像机等)
的日益流行,步进电机的使用也开始暴增。不论在工业、军事、医疗、汽车还是娱乐业中,只要需要把
某件物体从一个位置移动到另一个位置,步进电机就一定能派上用场。步进电机有许多种形状和尺寸,
但不论形状和尺寸如何,它们都可以归为两类:可变磁阻步进电机和永磁步进电机。本文重点讨论更为
简单也更常用的永磁步进电机。
步进电机的构造



(图一,具有双齿槽和单绕组的定子)
如图 1 所示,步进电机是由一组缠绕在电机固定部件--定子齿槽上的线圈驱动的。通常情况下,一根绕
成圈状的金属丝叫做螺线管,而在电机中,绕在齿上的金属丝则叫做绕组、线圈、或相。如果线圈中电
流的流向如图 1 所示,并且我们从电机顶部向下看齿槽的顶部,那么电流在绕两个齿槽按逆时针流向流
动。根据安培定律和右手准则,这样的电流会产生一个北极向上的磁场。
现在假设我们构造一个定子上缠绕有两个绕组的电机,内置一个能够绕中心任意转动的永久磁铁,
这个可旋转部分叫做转子。图 2 给出了一种简单的电机,叫做双相双极电机,因为其定子上有两个绕组,
而且其转子有两个磁极。如果我们按图 2a 所示方向给绕组 1 输送电流,而绕组 2 中没有电流流过,那
么电机转子的南极就会自然地
按图中所示,指向定子磁场的
北极



(图 2:双相双极电机)
然后我们切断绕组 1 中的电流,按照图 2b 所示方向给绕组 2 输送电流,于是定子磁场会指向左侧,
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山东大学(威海)机电与信息工程学院——李斌  2
从而使得转子旋转,其南极也指向左侧。
接着,我们再将绕组 2 的电流切断,按照图 2c 的方向给绕组 1 输送电流,注意:这时绕组 1 中的电
流流向与图 2a 所示方向相反。于是定子的磁场北极就会指向下,从而导致转子旋转,其南极也指向下
方。
然后我们又切断绕组 1 中的电流,按照图 2d 所示方向给绕组 2 输送电流,于是定子磁场又会指向右
侧,从而使得转子旋转,其南极也指向右侧。。
最后,我们再一次切断绕组 2 中的电流,并给绕组 1 输送如图 2a 所示的电流,这样,转子又会回到
原来的位置。
至此,我们对电机绕组完成了一个周期的电激励,电机转子旋转了一整圈。也就是说,电机的电频
率等于它转动的机械频率。
如果我们用 1 秒钟顺序完成了图 2 所示的这 4 个步骤,那么电机的电频率就是 1Hz。其转子旋转了
一周,因而其机械频率也是 1Hz。总之,一个双相步进电机的电频率和机械频率之间的关系可以用下式
表示:fe=fm*P/2 (1)
其中,fe代表电机的电频率,fm代表其机械频率,而P则代表电机转子的等距磁极数。
从图2中我们还可以看出,每一步操作都会使转子旋转90°,也就是说,一个双相步进电机每一步操作造
成的旋转度数可由下式表示:1 step= 180°/P (2)
由等式(2)可知,一个双极电机每动作一次可以旋转 180°/2=90°,这与我们在图 2 中看到的情形正好
相符。此外,该等式还表明,电机的磁极数越多,步进精度就越高。常见的是磁极数在 12 和 200 个之
间的双相步进电机,这些电机的步进精度在 15°和 0.9°之间。



(图 3:双相六极电机)
图 3 给出的例子是一个双相、6 极步进电机,其中包含 3 个永久磁铁,因而有 6 个磁极。第一步,
如图 3a 所示,我们给绕组 1 施加电压,在定子中产生一个北极指向其顶部的磁场,于是,转子的南极(图
3a 中红色的“S”一端)转向了该图的上方。接着,在图 3b 中,我们给绕组 2 施加电压,定子中产生一个
北极指向其左侧的磁场。于是,转子的一个距离最近的南极转向了图的左方,即转子顺时针转动了 30°。
第三步,在图 3c 中,我们又向绕组 1 施加一个电压,在定子中产生一个北极指向图下方的磁场,从而
又使转子顺时针旋转 30°到达图 3c 所示的位置。而在图 3d 中,我们给绕组 2 施加电压,在定子中产生
一个北极指向定子右侧的磁场,再一次使转子顺时针旋转 30°,到达图 3d 所示的位置。最后,我们再向
绕组 1 施加电压,产生一个如图 3a 所示的北极指向定子上方的磁场,使得转子顺时针旋转 30°,结束一
个电周期。如此可以看出,4 步电激励造成了 120°的机械旋转。也就是说,该电机的电频率是机械频率
的 3 倍,这一结果符合等式 (1)。此外,我们从图 3 和等式(2)也能看出,该电机的转子每一步旋转 30°。


如果同时向两个绕组输送电流,还能增大电机的扭矩,如图 4 所示。这时,电机定子的磁场是两个
绕组各自产生的磁场的矢量和,虽然这一磁场每一次动作仍然只使电机旋转 90°,就象图 2 和图 3 中一
样,但因为我们同时激励两个电机绕组,所以此时的磁场比单独激励一个绕组时更强。由于该磁场是两
个垂直场的矢量和,因此它等于单独每个场的 2×1.414 倍,从而电机对其负载施加的扭矩也成正比增大。
电机的激励顺序
既然我们知道了一系列激励会使步进电机旋转,接下来就要设计硬件来实现所需的步进序列。一块能让
电机动起来的硬件(或结合了硬件和软件的一套设备)就叫做电机驱动器。
从图4中可以看出我们怎样激励双相电机的绕组才能使电机转子旋转,图中,电机内的绕组抽头分别被
标为1A、1B、2A和2B。其中,1A和1B是绕组1的两个抽头,2A和2B则是绕组2的两个抽头。
首先,要给脚 1B 和 2B 施加一个正电压,并将 1A 和 2A 接地。然后,给脚 1B 和 2A 施加一个正电
压,而将 1A 和 2B 接地,这一过程其实取决于导线绕齿槽缠绕的方向,假设导线缠绕的方向与上一节所
述相符。依次进行下去,我们就得到了表 1 中总结的激励顺序,其中,“1”表示正电压,“0”表示接地。


(表 1:双相电机动作过程中的绕组抽头极性)
电流在电机绕组中有两种可能的流向,这样的电机就叫做双极电机和双极驱动序列。双极电机通常
由一种叫做 H 桥的电路驱动,图 5 给出了连接 H 桥和步进电机两根抽头的电路。H 桥通过一个电阻连
接到一个电压固定的直流电源(其幅度可根据电机的要求选取),然后,该电路再经过 4 个开关(分别标为
S1、S2、S3 和 S4)连接到绕组的两根抽头。这一电路的分布看起来有点象一个大写字母 H,因此叫做 H
桥。


(图 5:可用于驱动电机每个绕组的 H 桥电路)
从表 1 中可以看出,要激励该电机,第一步应将抽头 2A 设为逻辑 0,2B 设为逻辑 1,于是,我们可
以闭合开关 S1 和 S4,并断开开关 S2 和 S3。接着,需要将抽头 2A 设为逻辑 1,2B 设为逻辑 0,于是,
我们可以闭合 S2、S3,并断开 S1 和 S4。与此类似,第三步我们可以闭合 S2、S3 并断开 S1 和 S4,第
四步则可以闭合 S1、S4 并断开 S2、S3。
对绕组 1 的激励方法也不外乎如此,使用一对 H 桥就能产生需要的激励信号序列。表 2 所示就是激
励过程中每一步开关所在的位置。



(表 2:双相电机动作过程中开关的位置)
注意,如果 R=0,而开关 S1 和 S3 又不小心同时闭合,那么流经开关的电流将达到无穷大。这时,
不但开关会被烧坏,电源也可能损坏,因此电路中使用了一个非零阻值的电阻。尽管这个电阻会带来一
定的功耗,也会降低电机驱动器的效率,但它可以提供短路保护。
单极电机及其驱动器
前面我们已经讨论了双极步进电机和驱动器。单极电机与双极电机类似,不同的是在单极电机中外
部能够接触到的只有每个绕组的中心抽头,如图 6 所示。我们将从绕组顶部抽出的抽头标为抽头 B,底
部抽出的标为抽头 A,中间的为抽头 C。



(图 6)
有时我们会遇到一些抽头没有标注的电机,如果我们清楚步进电机的构造,就很容易通过测量抽头
之间的阻值,识别出哪些抽头属于哪根绕组。不同绕组的抽头之间阻抗通常为无穷大。如果经测量,抽
头 A 和 C 之间的阻抗为 100 欧姆,那么抽头 B 和 C 之间的阻抗也应是 100 欧姆,而 A 和 B 之间的阻抗
为 200 欧姆。200 欧姆这一阻抗值就叫做绕组阻抗。
图 7 给出一个单极电机的单相驱动电路。从中可以看出,当 S1 闭合而 S2 断开时,电流将由右至左
流经电机绕组;而当 S1 断开,S2 闭合时,电流流向变为由左至右。因此,我们仅用两个开关就能改变
电流的流向(而在双极电机中需要 4 个开关才能做到)。表 3 所示为单极电机驱动电路中,每一步激励时
开关所处的位置。



(图 7:单极电机的控制电路)
虽然单极电机的驱动器控制起来相对简单,但由于在电机中使用了中心抽头,因此它比双极电机更
复杂,而且其价格通常比双极电机贵。此外,由于电流只流经一半的电机绕组,所以单极电机只能产生
一半的磁场。
在知道了单极电机和双极电机的构造原理之后,当我们遇到一个没有标示抽头也没有数据手册的电
机时,我们就能自己推导出抽头和绕组的关系。带 4 个抽头的电机就是一个双相双极电机,我们可以通
过测量导线之间的阻抗来分辨哪两个抽头属于同一个绕组。带6个抽头的电机可能是一个双相单极电机,
也可能是一个三相双极电机,具体情况可以通过测量导线之间的阻抗来确定。
电机控制
本文前面讨论的电机控制理论可以采用全硬件方案实现,也可以用微控制器或 DSP 实现。图 8 说明
了如何用晶体管作为开关来控制双相单极电机。每个晶体管的基极都要通过一个电阻连接到微控制器的
一个数字输出上,阻值可以从 1 到 10M 欧姆,用于限制流入晶体管基极的电流。每个晶体管的发射极均
接地,集电极连到电机绕组的 4 个抽头。电机的中心抽头均连接到电源电压的正端。



(图 8:步进电机的控制电路图)
每个晶体管的集电极均通过一个二极管连接到电压源,以保护晶体管不被旋转时电机绕组上的感应
电流烧坏。转子旋转时,电机绕组上会出现一个感应电压,如果晶体管集电极没有通过二极管连接到电
压源,感应电压造成的电流就会涌入晶体管的集电极。
举个例子,假设数字输出 do1 为高而 do2 为低,于是 do1 会使晶体管 T1 导通,电流从+V 流经中心
抽头和 T1 的基极,然后由 T1 的发射极输出。但此时 do2 处于断开状态,因此电流无法流经 T2。这样
推理下去,我们就能将表 3 改为驱动电机所需的微控制器数字输出的改变顺序。
一旦清楚了驱动电机所需的硬件和数字输出的顺序,我们就可以对最顺手的微控制器或 DSP 编写软
件,实现这些序列。
固件控制
我本人在一块 Microchip PIC16F877 上,利用 1N4003 二极管和 2SD1276A 达灵顿晶体管实现了以上
谈到的电机控制器。PIC 的 PortA 第 0 位到第 3 位用来做数字输出。电机采用在 Jameco 购买的 5V 双相
单极电机(Airpax [Thomson]生产,型号为 M82101-P1),并且用同一个 5V 电源为 PIC 和电机供电。但在
真正应用时,为避免给微控制器的电源信号引入噪声,建议大家还是分别用不同的电源为电机和微控制


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