AUTOSAR架构

AUTOSAR，汽车开放系统架构（AUTomotive Open System Architecture）是一家致力于制定汽车电子软件标准的联盟。AUTOSAR是由全球汽车制造商、部件供应商及其他电子、半导体和软件系统公司联合建立，各成员保持开发合作伙伴关系。自2003年起，各伙伴公司携手合作，致力于为汽车工业开发一个开放的、标准化的软件架构”。------百度百科

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1.1 AUTOSAR架构简介

 

AutoSAR主要分为3个层级：应用软件层（AppL），实时运行环境（RTE）和基础软件层（BSW）。

1.2 应用软件层（Appl）

APPL由多个SWC组成，在此，每个SWC可以理解为一个.c文件，而整个应用软件层便是一个文件夹。如下图所示：
 

上图可以看出，整个工程是一个AutoSAR架构，其中的AppL、RTE和BSW分别对应一个文件夹，而SWC组件就是一个个的.c文件（和.h）。
AppL中最重要的是SWC，而SWC与其他SWC通信需要接口， SWC中又由Runnable组成，所以AppL主要的组成就分下面三部分：
应用软件组件（Application SWC）
AutoSAR接口（Ports）
可运行实体（Runnable）
1.应用软件组件（SWC）
 

1）原子SWC（Atomic SWC）
 

不可再拆分的SWC，特点是每个原子级SWC对应一个.c文件，且这个c文件就是的最小单元，不可再分。可运行实体（runnable）是组成SWC的更小单元，即将SWC看成是最小单元，runnable是其中的函数。
2）集合SWC
AutoSAR还规定了一类集合级的SWC（Composition SWC）。它们可以分为一个个更小的Atomic SWC。通常，可以将功能相近或者需要整合到一处方便观看的SWC利用一个compositon SWC包含起来。如上图中的“车顶灯ECU”。
3）特殊SWC
 

实际上，需要添加代码的不止是应用层的SWC。在BSW中，IO硬件抽象层（IoHwAb，和复杂驱动（Cdd)都是需要手动添加代码的，而这两个地方也可以算作是SWC，在DaVinci Developer中可以作为SWC进行配置和加runnable等操作的。因此，可将其看作是特殊的SWC。
2.AutoSAR接口（Port）
Ports是SWC和SWC做接口（Interface）通信使用，或是SWC通过RTE和BSW做接口（Interface）通信使用，Ports主要分为5种类型。

AutoSAR接口	Simulink接口
Receiver/Sender Port	In/Out Port
Client Port	Function Caller
Server Port	Simulink Function
Inter-Runnable Varible(IRV)	Signal Line
Event	Function Call
Runnable	Function Call Subsystem

1）Send/Receiver（S/R）接口
 

作用：传输数据。通过RTE传输数据，并且通过RTE管理数据的传输，避免数据出问题（例如同时调用同一数据时可能出错）。
例子：
Receiver接口类型：Rte_Read__()

2）Client/Server（C/S）接口
作用： 提供操作。就是Server提供函数供Client调用
可以同步和异步。同步就是直接调用，相当于函数直接插入上下文运行；异步的话需要等待，相当于让函数在另一个线程中运行，运行完了再返回，原上下文依然运行；
一个接口可以提供多个操作，就是一个接口可以包含很多函数；
ECU内部和跨ECU都可以调用，跨ECU也是通过外部总线。
例子：
Client接口类型：Rte_Call__()
3.可运行实体（Runnable）
AUTOSAR 当中，一个运行实体（Runnable）是指一个原子软件组件（AUTOSAR Atomic Software Component）提供的最小代码段，同时也是一个可以被单独调度的任务。
Runnables，即Runnable entities，也是SWC的组成部分，运行在RTE里面，由RTE周期事件触发或者其他事件触发时调用。Runnable包含着实际运行的函数。
 

注：Runnable是需要OS中的Task做载体。

1.3 实时运行环境（RTE）

RTE的作用有点像一个快递中转站或者说是电话接线员（就是上个世界那种要先打电话到接线员那里，然后通过接线员转接电话线到目的地），其作用就是将一个SWC的信息通过RTE连接到其他SWC或者BSW上，且RTE具有管理这些信息的功能。比如接收的SWC正忙（您所拨打的用户正忙），那么RTE负责让发送信息的SWC等待，或者做其他处理；RTE还能触发SWC，就像是这时接收的SWC在睡觉，这时发送的SWC发信息来了，那么RTE就要把接收的SWC叫醒起床。一句话概括就是RTE提供了SWC的运行环境。
作用：
提供跨ECU / ECU内部的通信管理；
提供对runnable的管理功能（触发、唤醒等，简单说就是runnable需要映射到Task上运行，而这个映射就是通过RTE具体实现的）；
VFB（虚拟功能总线），RTE就是VFB的具体实现。
注：在Vector的工具链中，RTE是自动生成的。

1.4 基础软件层（BSW）

基础软件层（Basic Software），实质上就是将整个ECU分层封装起来，一直封装到OS。
 

实际在做符合AUTOSAR的应用软件开发时，需要对APPL层和RTE层有更深入的认识，而对BSW有个基本认识即可。