【Matlab Computer Vision System ToolBox】学习笔记-4 -点云文件PLY格式

本系列博客将介绍Matlab中机器视觉工具箱的应用,部分案例,主要关于点云处理方面,更多内容见Matlab官方文档。如有翻译错误请批评指正!所有代码经自己运行测试通过。转载请注明链接 :http://blog.csdn.NET/kaspar1992

【Matlab Computer Vision System ToolBox】学习笔记-1-点云配准流程 | 特征匹配

【Matlab Computer Vision System ToolBox】学习笔记-2-3D立体图创建 | 视差图 | 3D点云图

【Matlab Computer Vision System ToolBox】学习笔记-3 -点云配准 | 噪音去除 | 降采样

【Matlab Computer Vision System ToolBox】学习笔记-4 -点云文件PLY格式

英文原版下载地址

The PLY Format

Matlab视觉工具箱点云只支持XYZ坐标及颜色属性。

1. File Header 头部


PLY文件头部例子:

ply                                                       //file ID
format binary_big_endian 1.0                              //specify data format and version
element vertex 9200                                       //define "vertex" element 顶点元素
property float x
property float y
property float z
element face 18000                                         //define "face" element
property list uchar int vertex_indices
end_header                                                 //data starts after this line

文件已 “ply” 开始,表示这是一个PLY文件。头部必须包含以下语法:

format <data format> <PLY version>

<data format>  可以是 ascii 表示数据以文本存储; binary_little_endian  和 binary_big_endian  表示二进制数据存储。

元素以  “element”  开始,并有元素属性值。

element <element name><number in file>
property <data type><property name 1>
property <data type><property name 2>
property <data type><property name 3>
...

例如,
element vertex 9200
定义了一个 vertex (顶点),有9200个元素,每个元素由 property ( 属性) 描述,这里有两种 属性,标量和列表。

标量的定义语法:

property <data type><property name>

其中 <data type>可以是以下类型:

列表语法定义如下:

property list <count data type><data type><property name>

例如:property list uchar int vertex_index

定义了以一个字节整形开始的 顶点索引,这对于存储在一个脸中不同的顶点较复杂的多边形数据很有用。


头部还可以包括 comments  ,可以提供文件的作者信息,文件描述,数据来源和其他文字信息,格式如下:

comment<comment text>

2. Data 数据

数据存储格式在文件头部已经定义,ASCII或者二进制,数据按文件头部定义顺序存储。在上面的例子中,9200个顶点,每个顶点有xyz属性值。文件数据如下:

float vertex[1].x
float vertex[1].y
float vertex[1].z
float vertex[2].x
float vertex[2].y
float vertex[2].z
...
float vertex[9200].x
float vertex[9200].y
float vertex[9200].z

通常,每个元素的值按行一次性存储:

<property 1><property 2> ... <property N> element[1]
<property 1><property 2> ... <property N> element[2]

...

列表以一个count开始,后面有scalars。例如上面的face,列表属性有 vertex_indices ,uchar 的 count 和 in 的 scalar

uchar count
int face[1].vertex_indices[1]
int face[1].vertex_indices[2]
int face[1].vertex_indices[3]
...
int face[1].vertex_indices[count]
uchar count
int face[2].vertex_indices[1]
int face[2].vertex_indices[2]
int face[2].vertex_indices[3]
...
int face[2].vertex_indices[count]
...

3. Common Elements and Properties 通用元素和属性

 


因为点云格式比较复杂,包括很多的元素及属性,一个通用的属性可以在不同的程序中使用,Turk建议元素和属性使用一些标准。

4. More


更多关于PLY的内容,请点击链接 Greg Turk’s article on the PLY format


看到这里笔者想到之前的笔记中使用的 teapot.ply  ,于是找出打开,看看是不是上述的说明,截图如下,清晰明了。本博文对于以后自己建立点云有很大帮助。(点云数据那么多,上千上万,自己一个一个输入吗难道。。。)




 

 


发布了47 篇原创文章 · 获赞 108 · 访问量 29万+
展开阅读全文

没有更多推荐了,返回首页

©️2019 CSDN 皮肤主题: 编程工作室 设计师: CSDN官方博客

分享到微信朋友圈

×

扫一扫,手机浏览