ROS（三）service

最新推荐文章于 2023-01-13 18:29:22 发布
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版权

ROS（三)service

(一)

在ws/src中创建功能包
在这里插入图片描述
在learning_service/src下创建turtle_spawn.cpp,内容如下
在这里插入图片描述

(二)

向learning_service下CMakeLists.txt下添加
add_executable(turtle_spawn src/turtle_spawn.cpp)
target_link_libraries(turtle_spawn ${catkin_LIBRARIES})
到这个位置
在这里插入图片描述
add_executable(turtle_spawn src/turtle_spawn.cpp)把turtle_spawn.cpp编译成turtle_spawn这样一个规则
target_link_libraries(turtle_spawn ${catkin_LIBRARIES})负责编译的时候链接一些所需要的库

(三）

返回工作空间目录下使用catkin_make进行编译

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node  //启动海龟
rosrun learning_service turtle_spawn //运行刚刚的文件

在这里插入图片描述

出现了第二支海龟
在这里插入图片描述

kelinshide
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