ROS(三)service
(一)
在ws/src中创建功能包
在learning_service/src下创建turtle_spawn.cpp,内容如下
(二)
向learning_service下CMakeLists.txt下添加
add_executable(turtle_spawn src/turtle_spawn.cpp)
target_link_libraries(turtle_spawn ${catkin_LIBRARIES})
到这个位置
add_executable(turtle_spawn src/turtle_spawn.cpp)把turtle_spawn.cpp编译成turtle_spawn这样一个规则
target_link_libraries(turtle_spawn ${catkin_LIBRARIES})负责编译的时候链接一些所需要的库
(三)
返回工作空间目录下使用catkin_make进行编译
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node //启动海龟
rosrun learning_service turtle_spawn //运行刚刚的文件
出现了第二支海龟