一只飞鱼的博客

计算机三维视觉,SLAM,深度学习

论文笔记-Loop Closure Detection for Visual SLAM Systems Using Deep Neural Networks

Xiang Gao, Tao Zhang,Loop Closure Detection for Visual SLAM Systems Using Deep Neural Networks, 2015 Xiang Gao, Tao Zhang,Unsupervised learning to d...

2018-04-16 22:35:00

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SLAM笔记(九)再谈李代数

内容接SLAM笔记(一)SLAM中的数学概览 李群: 定义:实数空间上的连续群(对乘法、逆都是连续的,解析的) 举例:如GL(n),SO(n),SE(n) 李代数(Lie algebra): 定义:由一个集合,一个数域,和一个二元运算[]组成;满足封闭、双线性、自反性、雅克比等价。 如...

2018-03-14 15:49:48

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SLAM笔记(八)-再谈四元数

在二维空间中,我们用复数表示某点坐标,此时可以用加法表达点的移动,用乘法(乘以一个复数)表示点绕原点的旋转。 在三维空间中,我们无法无法用三维的“超级复合数”来表示点的移动和旋转。这也是四元数发明者汉姆尔顿(爱尔兰数学家)曾苦恼的地方。后来他想:为什么要坚持3位数表达,不用四位数来表达三维空间的...

2018-03-14 12:34:48

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SLAM笔记(七)回环检测中的词袋BOW

1.词频 (摘自阮一峰博客,参见附录参考) 如果某个词很重要,它应该在这篇文章中多次出现。于是,我们进行”词频”(Term Frequency,缩写为TF)统计。考虑到文章有长短之分,为了便于不同文章的比较,进行”词频”标准化。即词的数目除以文章中所有字的数目 对于一篇《中国的蜜蜂养殖》...

2017-07-16 22:21:19

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SLAM笔记(六)直接法介绍

本章整理自高翔的SLAM十四讲之直接法的原理与实现1之前总结的方法都需要先从图片中提取特征点并进行匹配,这类方法称为间接法。由于提取、匹配的过程中耗时很大,因此有人提出是否能不计算关键点或描述子,直接根据图像的像素信息来计算相机运动,这类方法称为直接法。随着一批不需提取特征的方法,如LSD(选取整...

2017-04-28 17:27:27

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SLAM笔记(五)光束平差法(Bundle Adjustment)

1.什么是光束平差法 前边的八点法,五点法等可以求出闭式解的前提是已经知道确切的点对。但实际情况中往往存在大量的噪声,点与点不是精确地对应甚至出现一些错误匹配。 光束平差法由Bundle Adjustment翻译得来,有两层意思: 对场景中任意三维点P,由从每个视图所对应的的摄像机的光心发射...

2017-04-09 14:51:03

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SLAM笔记(四)运动恢复结构的几何数学(本征矩阵、单应矩阵、基础矩阵)

1. 间接法前提假设 对于结构与运动或视觉三维重建中,通常假设已经通过特征匹配等方法获取了匹配好的点对。这种方法先求出匹配点对再获取结构和运动信息的方法称作间接法。间接法最重要的三个假设是: 1.拥有一堆两帧之间的匹配点对。同时假设: - a.匹配点不一定精确,即对于匹配点对 (An...

2017-04-08 15:32:14

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SLAM笔记(三)光流法特征跟踪

光流指的是由于相机、物体相对运动造成图像上像素的“移动”,看起来像光(斑/线)在移动。光流的研究是利用图像序列中的像素强度数据的时域变化和相关性来确定各自像素位置的“运动”,其目的就是为了从图片序列中近似得到相机或物体的运动信息。光流分为稠密和稀疏光流法;此处简要回顾稀疏光流法。 光流法的前提假...

2017-04-06 21:12:07

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SLAM笔记(二)透视投影

1.内参数矩阵相机坐标系:以光心为原点,以正对物体的方向为z轴正方向的左手坐标系。在双目中一般以做摄像头光心为原点。 世界坐标系:以世界某一点为原点的左手坐标系 图像坐标系(像(平)面坐标系):成像平面上以像面中心O1O_1为原点的二维坐标系。为了方便理解和计算,一般所说的像面放在凸透镜光心与...

2017-04-06 17:20:40

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SLAM笔记(一)SLAM中的数学基础概览

SLAM笔记系列系慕尼黑工业大学读书笔记,途中参考半闲居士,白巧克力亦唯心的博客加深理解,在此感谢两位。 1. 群 1.1群的定义 群G是一个集合加上这个集合的操作/运算。群需要具备封闭性,结合律,有单位元/幺元,有逆元这四个条件: 1. 2 群的矩阵表示 可以在群和矩...

2017-03-28 00:44:22

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