一只飞鱼的博客

计算机三维视觉,SLAM,深度学习

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论文阅读-位姿估计-SE3-Nets Learning Rigid Body Motion using Deep Neural Networks

SE3-Nets Learning Rigid Body Motion using Deep Neural Networks(1) - 输入:三维点;系统输入(如推力); - 输出:三维点 该论文只针对三维点云输入(RGBD等),来求解每帧中目标物体的刚体变换关系(SE(3), pose)。...

2018-04-19 17:34:33

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论文笔记-Sparsity Invariant CNNs

Sparsity Invariant CNNs 这篇文章提出了一个稀疏卷积网络框架,从稀疏的深度图中补全深度(depth completion)。这个稀疏卷积网络框架能够处理不同稀疏程度的深度数据。此外本文由kitti数据生成了一个对应的rgbd数据来用于训练。 此处的稀疏卷积网络指的是应对稀...

2018-04-19 11:47:20

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论文阅读: GeoNet: Unsupervised Learning of Dense Depth, Optical Flow and Camera Pose(CVPR2018)

CVPR2018_GeoNet: Unsupervised Learning of Dense Depth, Optical Flow and Camera Pose 提出了一个联合估计深度、光流和pose的网络。 ,这是在left-right consistency的无监督估计、sfmlea...

2018-04-17 20:33:47

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论文笔记-深度估计(7)-CNN-SLAM Real-time dense monocular SLAM with learned depth prediction

CVPR2017_CNN-SLAM Real-time dense monocular SLAM with learned depth prediction关键词:基于CNN的单张图深度估计,语义SLAM,半稠密的直接法SLAM作者提出了一个利用CNN结合SLAM的应用,其SLAM过程如上图,具体...

2018-01-05 22:11:40

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论文笔记-深度估计(6)-Unsupervised Learning of Depth and Ego-Motion from Video

CVPR2017_Unsupervised Learning of Depth and Ego-Motion from Video 这是一篇从一段视频中恢复场景深度和相机pose的论文。 他可能是第一篇用深度学习的方法从一段视频中恢复camera的pose的方法,它用两个网络(严格意义上是3个...

2018-01-03 00:47:02

阅读数:1751

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论文笔记-深度估计(5)Unsupervised Monocular Depth Estimation with Left-Right Consistency

ECCV2016_Unsupervised Monocular Depth Estimation with Left-Right Consistency 本文采用无监督学习(没有ground truth)的方法来估计深度,基本思路是匹配好左右视图的像素,得到disparity map。根据得到的...

2018-01-01 15:38:58

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论文笔记-深度估计(4) Semi-Supervised Deep Learning for Monocular Depth Map Prediction

CVPR2017_Semi-Supervised Deep Learning for Monocular Depth Map Prediction 这是一篇用双目进行无监督学习估计深度的论文。 对一幅图进行有监督训练进行深度估计时,由于采集设备的局限,并非图像的每个像素都有对应的真实值。于是作...

2017-12-30 15:40:42

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论文笔记-深度估计(3)Predicting Depth, Surface Normals and Semantic Labels with a Common Multi-Scale...

Predicting Depth, Surface Normals and Semantic Labels with a Common Multi-Scale Convolutional Architecture 这篇文章是eigen 2015年的新文章,基于同样的模型,同样的初始化和大概相同的参...

2017-12-29 23:50:56

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论文笔记-深度估计(2) Fully Convolutional Networks for Semantic Segmentation

1.介绍该文讲述的是语义分割,但思路和框架和深度恢复是十分相似的,毕竟当前语义和深度问题本质上是一个像素级的分类问题。从该文3000+引用用量也可见该文章的巨大启发效果。所谓全卷积网络,是指由仅由卷积层、池化层和非线性激活函数层交错组织起来的网络。作者的贡献在于将非常热门且有效地做分类的卷积网络应...

2017-12-29 23:48:03

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论文笔记-深度估计(1)Depth Map Prediction from a Single Image using a Multi-Scale Deep Network

Depth Map Prediction from a Single Image using a Multi-Scale Deep Network作者认为以前估计深度的方法大概是基于几何代数、优化求解的方法来获得空间信息,但对于单张图片,仅仅基于几何信息是无法判断它的真实尺度的,因为没有先验信息的...

2017-12-29 22:05:26

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