SLAM笔记（九）再谈李代数

内容接SLAM笔记（一）SLAM中的数学概览
李群：
定义：实数空间上的连续群(对乘法、逆都是连续的，解析的)
举例：如GL(n)，SO(n)，SE(n）

李代数(Lie algebra):
定义：由一个集合，一个数域，和一个二元运算[]组成；满足封闭、双线性、自反性、雅克比等价。

如3D中的叉乘：$g=(R^3,R,\times )$就属于一个李代数。

李代数定义于李群的正切空间上，描述了李群中元素局部性质。在刚体运动SE(3)中，李代数表征某处的速度（在后边会具体分析）
举例:so(3),se(3)

1.李群求导

运算为李括号：$[\hat{w},\hat{v}]=\hat{w}\hat{v}-\hat{v}\hat{w}$

对于旋转矩阵R(t)(t指代角度)，由于R(0) = I,所以旋转矩阵可以一阶近似表示：
$$R(t_0+dt)=R(t_0)+dR=I+\hat{w}(t_0)dt$$
若$t_0$ = 0:
$$R(dt)=R(0)+dR=I+\hat{w}(0)dt$$

其中$\hat{w}(t)$是一个关于角速度向量 w ( t ) = [ u