一只飞鱼的博客

计算机三维视觉,SLAM,深度学习

SLAM笔记(七)回环检测中的词袋BOW

1.词频 (摘自阮一峰博客,参见附录参考) 如果某个词很重要,它应该在这篇文章中多次出现。于是,我们进行”词频”(Term Frequency,缩写为TF)统计。考虑到文章有长短之分,为了便于不同文章的比较,进行”词频”标准化。即词的数目除以文章中所有字的数目 对于一篇《中国的蜜蜂养殖》...

2017-07-16 22:21:19

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ORB特征

本文大部分内容来自ORB特征提取详解,在此基础上加上自己对原论文的理解。ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)是一种快速提取特征点和描述子的算法。其特征检测基于FAST,采用BRIEF描述子并加以改进。基于《ORB: an efficient alternativ...

2017-07-14 16:26:43

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FAST角点简介

FAST可以看做是提取角点的一种算法,最早由Edward Rosten 和 Tom Drummond在2006年发表[1]^{[1]}FAST角点定义为:若某像素与其周围邻域内足够多的像素点相差较大,则该像素可能是角点 原文将p点周围的点x分为三类:比p亮很多的点,比p暗很多的点,和p亮度差...

2017-07-14 10:48:42

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