CAN总线基础（一）——CAN总线概述

       由于现代化汽车内部的控制器、传感器和执行器的数量不断增加，导致了车内线束增多；并且车内各控制器之间组成的网络需要相互通信，使得CAN控制器局域网应用而生。

      控制器局域网CAN(Controller Area Network)是由德国Bosch公司为汽车应用而开发的多主机、异步传输局部网络，用于汽车的监测和控制。德国Bosch公司开发CAN总线的最初目的是解决汽车上数量众多的电子设备之间的通信问题以及减少电子设备之间数量繁多的信号线束，于是设计了一个单一的网络总线，使得所有的外围电子控制单元可以挂接在该总线上。

      CAN总线具有以下主要特性：成本低廉、数据传输距离远（最长达10KM）、数据传输速率高（最高达1Mbps）、无破坏性的基于优先权的逐位仲裁、借助验收滤波器的多地址帧传递、远程数据请求、可靠的错误检测和出错处理功能、发送的信息遭到破坏后可自动重发、暂时错误和永久性故障节点的判别以及故障节点的自动脱离、脱离总线的节点不影响总线的正常工作等。

  车内典型的CAN总线拓