PCL点云可视化及滤波处理

看PCL已经有一段时间了，慢慢有了一点感悟和积累，想把自己的学习经历记录下来。

下面这一段程序是用来进行点云可视化和使用VoxelGrid滤波器对点云进行下采样处理的：

<span style="font-family:Microsoft YaHei;font-size:14px;">#include <iostream>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

std::stringstream ss;
std::string FileLocation;//存储位置
std::string FileName;    //文件名称

void viewerOneOff (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
    viewer.setBackgroundColor(0,0,0);//设置窗口背景颜色（这里是黑色）
}
    
int main (int argc, char** argv)
{
	/***************可视化将要处理的PCD点云文件****************/
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	pcl::