STM32简单数据传输方法与通信协议(适合串口和一般总线)

版权声明:本文为博主原创文章,遵循 CC 4.0 by-sa 版权协议,转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接:https://blog.csdn.net/kilotwo/article/details/79307090

引言

在一般的项目开发过程中,往往需要两块或以上单片机进行通信完成数据传输,例如四旋翼无人机在飞行过程中无线传输数据回到地面站,治疗仪器需要实时将患者和机器运转情况传回上位机平台,粮仓温控装置需将各种传感器通过RS485总线或者CAN总线的方式达到数据传输的目的等等,这些数据传输往往需要合适稳定的总线和灵活的通信协议,我发现无论什么数据传输,原理大同小异,这里简单以stm32的几种数据传输总结下平时项目中用的一些传输方法。

通信协议

简单情况(如一对一)

首先在数据传输前一定要想好通信协议,如果传输的数据和过程非常简单,那么就可以采用简单的传输协议,例如:
这里写图片描述
直接上代码:

int temp;   
u8 RS485_receive_str[128];   //接收缓冲,最大128个字节.
u8 uart_byte_count=0;        //接收到的数据长度
        ...
/****************************************************************************
* void RS485_Receive_Data(u8 *buf,u8 *len)
* RS485查询接收到的数据
* 入口参数:buf:接收缓存首地址
            len:读到的数据长度   
****************************************************************************/
void RS485_Receive_Data(u8 *buf,u8 *len)
{
    u8 rxlen=uart_byte_count;
    u8 i=0;
    *len=0;                //默认为0
    delay_ms(10);        //等待10ms,连续超过10ms没有接收到一个数据,则认为接收结束

    if(rxlen==uart_byte_count&&rxlen) //接收到了数据,且接收完成了
    {
        for(i=0;i<rxlen;i++)
        {
            buf[i]=RS485_receive_str[i];    
        }       
        *len=uart_byte_count;   //记录本次数据长度
        uart_byte_count=0;        //清零
    }
}
//接收中断服务函数
int state=0;
void USART2_IRQHandler(void)
{
    u8 rec_data;        
    if(USART_GetITStatus(USART2, USART_IT_RXNE) != RESET)//接收到数据
    {       
        rec_data =(u8)USART_ReceiveData(USART2);                 //(USART2->DR) 读取接收到的数据
        if(rec_data=='S'&&state==0)                              //如果是S,表示是命令信息的起始位
        {
            state=1;
            uart_byte_count=0x00; 
        }else if(rec_data=='E'&&state==2)                         //如果E,表示是命令信息传送的结束位并开始处理数据
        {
            state=0;
            if(RS485_receive_str[0]==0x00)                      //判断地址 地址正确
            {
                if(RS485_receive_str[1]==0x02)                  //接受温度数据
                {
                    temp=RS485_receive_str[5]<<24|RS485_receive_str[2]|RS485_receive_str[3]<<8|RS485_receive_str[4]<<16;

                }   else if(RS485_receive_str[1]==0x03)         //led控制回馈
                {
                    led=RS485_receive_str[2];

                }
            }
        }else if(state==1)                                  //一位位接收数据并装入缓存
        {
            RS485_receive_str[uart_byte_count++]=rec_data;
            if(uart_byte_count==6)
                state=2;
        }
    }                                            
} 

这样的传输协议往往在两个一对一的传输中比较好用,主要在接受缓存部分使用了状态机机制,并且定义了简单的帧头和结束帧,显然这样的通信协议并不可靠,遇到复杂的情况就不好办了。

复杂情况

复杂情况的协议可以先制定协议表,再做细分,帧头+功能字+长度+数据+校验位,这样的协议既能满足多功能的场合也能避免数据过多出现错误,比较通用。
例如 GPS定位下位机协议:
这里写图片描述
这里写图片描述

遥控上位机协议:

这里写图片描述
这里写图片描述

  • SUM所有字节的和:等于从该数据帧第一字节开始,也就是帧头开始,至该帧数据的最后一字节所有字节的和,只保留低八位,高位舍去。
  • LEN有效数据长度:表示该数据帧内包含数据的字节长度,(所有数据 除了:帧头、功能字、长度字节和最后的校验位),只是数据的字节长度和。
    比如该帧数据内容为3个int16型数据,那么会以6个char形式发送,那么LEN等于6
  • 返回校验是YES的,飞控在收到该帧数据后,需要立即返回CHECK数据帧,也就是AAAAEF数据帧。

设置传输速度

一般选用尽可能低的传输速度下满足通信,对于无线数传来说,传输速度越低意味着越远的传输距离。
例如通信的波特率为38400等等。

代码实现

由于前面定义了适合的通信协议,所以在代码部分也必须严格按照用通信协议进行编写

宏定义

在数据传输.c文件中,可以预先宏定义一些固定格式的转换或者标志位,例如下面这样:

/* 数据拆分宏定义,在发送大于8位的数据类型时,比如int16、int32等,需要把数据拆分成8位逐个发送 */
#define BYTE0(dwTemp)       ( *( (char *)(&dwTemp) + 0) )
#define BYTE1(dwTemp)       ( *( (char *)(&dwTemp) + 1) )
#define BYTE2(dwTemp)       ( *( (char *)(&dwTemp) + 2) )
#define BYTE3(dwTemp)       ( *( (char *)(&dwTemp) + 3) )
/* 发送帧头 接收帧头*/
#define title1_send 0xAA
#define title2_send 0xAA
#define title1_received 0xAA
#define title2_received 0xAF
/* 等待发送数据的标志 */
u8 wait_for_translate;
/* 等待发送数据的标志 */
dt_flag_t f;
/* 发送数据缓存数组 */
u8 data_to_send[50];
/* 是否写入并保存数据 */
u16 flash_save_en_cnt = 0;

数据发送

/*----------------------------------------------------------
 + 实现功能:数传数据发送
 + 调用参数:要发送的数据组 数据长度
----------------------------------------------------------*/
void DT_Send_Data(u8 *dataToSend , u8 length)
{
    /* 串口2发送 要发送的数据组 数据长度 */
    if(wait_for_translate)
        Usart2_Send(data_to_send, length);
}

/*----------------------------------------------------------
 + 实现功能:校验累加和回传
 + 调用参数:字帧 校验累加和
----------------------------------------------------------*/
static void DT_Send_Check(u8 head, u8 check_sum)
{
    /* 数据内容 */
    data_to_send[0]=title1_send;
    data_to_send[1]=title2_send;
    data_to_send[2]=0xEF;
    data_to_send[3]=2;
    data_to_send[4]=head;
    data_to_send[5]=check_sum;

    /* 校验累加和计算 */
    u8 sum = 0;
    for(u8 i=0; i<6; i++)
        sum += data_to_send[i];
    data_to_send[6]=sum;
    /* 发送 要发送的数据组 数据长度 */
    DT_Send_Data(data_to_send, 7);
}

/*----------------------------------------------------------
 + 实现功能:发送速度信息
 + 调用参数:向北速度 向西速度 向上速度 单位毫米每秒
----------------------------------------------------------*/
void DT_Send_Speed(float x_s,float y_s,float z_s)
{
    u8 _cnt=0;
    vs16 _temp;

    data_to_send[_cnt++]=title1_send;
    data_to_send[_cnt++]=title2_send;
    data_to_send[_cnt++]=0x0B;
    data_to_send[_cnt++]=0;

    _temp = (int)(x_s*100.0f);
    data_to_send[_cnt++]=BYTE1(_temp);
    data_to_send[_cnt++]=BYTE0(_temp);
    _temp = (int)(y_s*100.0f);
    data_to_send[_cnt++]=BYTE1(_temp);
    data_to_send[_cnt++]=BYTE0(_temp);
    _temp = (int)(z_s*100.0f);
    data_to_send[_cnt++]=BYTE1(_temp);
    data_to_send[_cnt++]=BYTE0(_temp);


    data_to_send[3] = _cnt-4;

    u8 sum = 0;
    for(u8 i=0; i<_cnt; i++)
        sum += data_to_send[i];
    data_to_send[_cnt++]=sum;

    DT_Send_Data(data_to_send, _cnt);
}

/*----------------------------------------------------------
 + 实现功能:发送高度信息
 + 调用参数:发送气压计高度 超声波高度 发送单位厘米
----------------------------------------------------------*/
void DT_Send_Senser2(s32 bar_alt,u16 csb_alt)
{
    u8 _cnt=0;

    data_to_send[_cnt++]=title1_send;
    data_to_send[_cnt++]=title2_send;
    data_to_send[_cnt++]=0x07;
    data_to_send[_cnt++]=0;

    data_to_send[_cnt++]=BYTE3(bar_alt);
    data_to_send[_cnt++]=BYTE2(bar_alt);
    data_to_send[_cnt++]=BYTE1(bar_alt);
    data_to_send[_cnt++]=BYTE0(bar_alt);

    data_to_send[_cnt++]=BYTE1(csb_alt);
    data_to_send[_cnt++]=BYTE0(csb_alt);

    data_to_send[3] = _cnt-4;

    u8 sum = 0;
    for(u8 i=0; i<_cnt; i++)
        sum += data_to_send[i];
    data_to_send[_cnt++] = sum;

    DT_Send_Data(data_to_send, _cnt);
}
/*----------------------------------------------------------
 + 实现功能:自定义发送
----------------------------------------------------------*/
void DT_Send_User()
{
    u8 _cnt=0;
    vs16 _temp;

    data_to_send[_cnt++]=title1_send;
    data_to_send[_cnt++]=title2_send;
    data_to_send[_cnt++]=0xf1; //用户定义功能字
    data_to_send[_cnt++]=0;

    _temp = 0;           //1
    data_to_send[_cnt++]=BYTE1(_temp);
    data_to_send[_cnt++]=BYTE0(_temp);

    _temp = 0;           //1
    data_to_send[_cnt++]=BYTE1(_temp);
    data_to_send[_cnt++]=BYTE0(_temp);

    _temp = 0;
    data_to_send[_cnt++]=BYTE1(_temp);
    data_to_send[_cnt++]=BYTE0(_temp);

    _temp = 0;
    data_to_send[_cnt++]=BYTE1(_temp);
    data_to_send[_cnt++]=BYTE0(_temp);

    data_to_send[3] = _cnt-4;

    u8 sum = 0;
    for(u8 i=0; i<_cnt; i++)
        sum += data_to_send[i];

    data_to_send[_cnt++]=sum;

    DT_Send_Data(data_to_send, _cnt);
}

/*----------------------------------------------------------
 + 实现功能:任务调度调用周期1ms
----------------------------------------------------------*/
void Call_Data_transfer(void)
{
    /* 定义局部静态变量控制发送周期 */
    static int cnt = 0;
    /* cnt是从1到10000的数据 */
    if(++cnt>10000) cnt = 1;
    /* 1发送姿态数据,周期49ms */
    if((cnt % 49) == 0)
      //  f.send_status = 1;
          f.send_senser2 = 1;
    /* 2发送速度数据,周期199ms */
    if((cnt % 199) == 0)
        f.send_speed = 1;
        ...
    /* 6发送高度数据,周期399ms */
    if((cnt % 399) == 0)
     //   f.send_senser2 = 1;
          f.send_status = 1;

    /* 1发送姿态数据,周期49ms */
    if(f.send_status)
    {
        f.send_status = 0;
        /* 横滚、俯仰、航向、气压cm高度、控制高度模式、解锁状态 */
        DT_Send_Status(IMU_Roll,IMU_Pitch,IMU_Yaw,(0.1f *baro_height),height_ctrl_mode,unlocked_to_fly);
    }
    /* 2发送速度数据,周期199ms */
    else if(f.send_speed)
    {
        f.send_speed = 0;
        /* 向北速度 向西速度 向上速度 单位毫米每秒 */
        DT_Send_Speed(0.1f *north_speed,0.1f *west_speed,0.1f *wz_speed);
    }
...

    /* 6发送高度数据 */
    else if(f.send_senser2)
    {
        f.send_senser2 = 0;
        /* 发送气压计高度 超声波高度 发送单位厘米 */
        DT_Send_Senser2(baro_height*0.1f,ultra_distance/10);
    }
...
}

数据接收

那么如何对接收到的数据解析?每次接收到的数据长度是多少?

一般写个USART2_IRQHandler类似函数为接收中断,系统会自动调用每次只能接收到单字节数据,通过中断的方式调用函数DT_Data_Receive_Prepare将接收到的数据完整的组合在一起

/*----------------------------------------------------------
 + 实现功能:串口发送数据
 + 中断调用
----------------------------------------------------------*/
void USART2_IRQHandler(void)
{
    /* 接收数据临时变量 */
    u8 com_data;

    /* 判断过载错误中断 */
    if(USART2->SR & USART_SR_ORE)
        com_data = USART2->DR;

    /* 判断是否接收中断 */
    if( USART_GetITStatus(USART2,USART_IT_RXNE) )
    {
        /* 清除中断标志 */
        USART_ClearITPendingBit(USART2,USART_IT_RXNE);

        /* 接收数据及后续的任务 */
        com_data = USART2->DR;

        /* 数传数据处理解析 */
        DT_Data_Receive_Prepare(com_data);
    }

接受数据过程中怎样处理接收数据的状态?如何对接收到的数据判断、校验?

通过Mooer状态机的方式:
Mooer状态机的输出只与当前的状态有关,也就是数当前的状态决定输出,输入只决定状态机的状态改变。
如何数据校验:当判断输入数据无效时重新等待判断下一帧数据


/*----------------------------------------------------------
 + 实现功能:数据接收并保存
 + 调用参数:接收到的单字节数据
----------------------------------------------------------*/
void DT_Data_Receive_Prepare(u8 data)
{
    /* 局部静态变量:接收缓存 */
    static u8 RxBuffer[50];
    /* 数据长度 *//* 数据数组下标 */
    static u8 _data_len = 0,_data_cnt = 0;
    /* 接收状态 */
    static u8 state = 0;

    /* 帧头1  一个数据帧中第一个数据并且判断是否与宏定义帧头1相等*/        
    if(state==0&&data==title1_received)
    {
        state=1;
        RxBuffer[0]=data;
    }
    /* 帧头2 一个数据帧中第二个数据并且判断是否与宏定义帧头2相等*/
    else if(state==1&&data==title2_received)
    {
        state=2;
        RxBuffer[1]=data;
    }
    /* 功能字 */
    else if(state==2&&data<0XF1)
    {
        state=3;
        RxBuffer[2]=data;
    }
    /* 长度 */
    else if(state==3&&data<50)
    {
        state = 4;
        RxBuffer[3]=data;
        _data_len = data;
        _data_cnt = 0;
    }
    /* 接收数据组*/
    else if(state==4&&_data_len>0)
    {
        _data_len--;
        RxBuffer[4+_data_cnt++]=data;
        if(_data_len==0)
            state = 5;
    }
    /* 校验累加和 */
    else if(state==5)
    {
        state = 0;
        RxBuffer[4+_data_cnt]=data;
        DT_Data_Receive_Anl(RxBuffer,_data_cnt+5);  //调用数据分析函数,总长比索引+1
    }
    /* 若有错误重新等待接收帧头 */
    else
        state = 0;
}
/*----------------------------------------------------------
 + 实现功能:数据分析
 + 调用参数:传入接受到的一个数据帧和长度
----------------------------------------------------------*/
void DT_Data_Receive_Anl(u8 *data_buf,u8 num)
{
    u8 sum = 0;
    /* 首先计算校验累加和 */
    for(u8 i=0; i<(num-1); i++)
        sum += *(data_buf+i);
    /* 判断校验累加和 若不同则舍弃*/
    if(!(sum==*(data_buf+num-1)))       return;
    /* 判断帧头 */
    if(!(*(data_buf)==title1_received && *(data_buf+1)==title2_received))       return;
    /* 判断功能字:主要命令集 */
    if(*(data_buf+2)==0X01)
    {
        /* 加速度计校准 */
        if(*(data_buf+4)==0X01)
        {
            mpu6050.Acc_CALIBRATE = 1;
            start_height=0;
        }
        /* 陀螺仪校准 */
        else if(*(data_buf+4)==0X02)
        {
            mpu6050.Gyro_CALIBRATE = 1;
            start_height=0;
        }
...
    }
    /* 判断功能字:次要命令集 */
    if(*(data_buf+2)==0X02)
    {
     ...
    }
    /* 判断功能字 接收数据 */
    if(*(data_buf+2)==0X03)
    {
   ...
    }

    /* 回传校验累加和 */
    if(*(data_buf+2)==0X14)
    {
        DT_Send_Check(*(data_buf+2),sum);
    }
    /* 回传校验累加和 */
    if(*(data_buf+2)==0X15)
    {
        DT_Send_Check(*(data_buf+2),sum);
    }
}

小结

对项目中使用的数据传输方法进行了简单总结,并且针对复杂和简单情况的通信协议进行了分析汇总,看似复杂的总线通信技术在仔细的推敲下想上手并不难,当然在工业和高要求行业的应用肯定不是这么简单,这里只是为了方便以后的学习和再利用,与大家共勉! o(∩_∩)o

展开阅读全文

没有更多推荐了,返回首页