3D基础笔记之矩阵:1.二维空间下的缩放和简单旋转

推导过程:

先来熟悉一些公式

• 矩阵向量乘法$$\left[\begin{array}{cc}ax& bx\\ ay& by\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}x\\ y\end{array}\right]=x\left[\begin{array}{c}ax\\ ay\end{array}\right]+y\left[\begin{array}{c}bx\\ by\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}ax\ast x+bx\ast y\\ ay\ast x+by\ast y\end{array}\right]$$

从旋转说起

 给定一个坐标[1,2],将该坐标绕原点顺时针旋转90度后得到一个新的点[2,-1]
 那么初始基向量: x:[1,0] y:[0,1] 同时顺时针旋转90度后得到了两个新的基向量 fx:[0,-1] fy:[1,0]

 可以得出:$$1\ast fx+y\ast fy=1\left[\begin{array}{c}0\\ -1\end{array}\right]+2\left[\begin{array}{c}1\\ 0\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}1\ast 0+2\ast 1\\ 1\ast -1+2\ast 0\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}2\\ -1\end{array}\right]$$
 那么变换矩阵应为:$$\left[\begin{array}{cc}0& 1\\ -1& 0\end{array}\right]$$
 公式则为:$$\left[\begin{array}{cc}0& 1\\ -1& 0\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}1\\ 2\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}1\ast 0+2\ast 1\\ 1\ast -1+2\ast 0\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}2\\ -1\end{array}\right]$$
 同理可得 点[-3,4] 顺时针旋转90度后 应为:$$\left[\begin{array}{cc}0& 1\\ -1& 0\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}-3\\ 4\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}-3\ast 0+4\ast 1\\ -3\ast -1\ast +4\ast 0\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}4\\ 3\end{array}\right]$$

记下理解:

 可以将变换后的矩阵的两个列看作变换后的基向量fx fy
 这样就可以通过变换后的矩阵看出坐标做了什么变换

举个简单小🌰:

 分析下面这个矩阵$$\left[\begin{array}{cc}0& -1\\ 2& 0\end{array}\right]$$

 1.平面上的两个原始的基向量为:x[1,0] y:[0,1]
 2.将变换矩阵拆分为两个基向量:x[0,-2] y:[-1,0]
 3.倒推一下
  1.x轴[0,-2]<–[0,-1]为长度缩放了两倍,[0,-1]<–[1,0]为逆时针旋转90度
  2.y轴[-1,0]<–[0,1]为逆时针旋转90度

 结论:矩阵对该坐标整体旋转-90度 且x轴缩放了两倍

 倒推完论证下:
   按照上边的推论 变换前随机制定一个坐标(2,3),先对x轴缩放两倍得到新的坐标为(4,3),再逆时针旋转90度,那么变换后的坐标应为(-3,4)
   套下公式 $$\left[\begin{array}{cc}0& -1\\ 2& 0\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}2\\ 3\end{array}\right]$$
   也就是:x = 0*2+-1*3 = -3, y = 2*2+0*3 = 4
   和猜测的结果一样,至此已经推导出简单的旋转和缩放

TODO:

 为什么长度变了就一定是缩放,不能是平移?《 3D基础笔记之矩阵:2齐次坐标下的平移操作》
 旋转角度总是90度 其他度数呢?《3D基础笔记之矩阵:3三维空间下的旋转和缩放》