2017年07月_火星机器人life

11月 10月 09月 08月 07月 06月 05月 04月 03月 02月 01月

原创（二）SLAM拓扑地图（地图的优化）

本文主要实现slam中图优化中的回环优化。对以下的拓扑地图进行图优化。参考http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/476865231.问题及推导对此图优化问题表述如下：假设一个机器人初始起点在x0处，设这个起始点固定。然后机器人向前移动，通过编码器测得它向前移动了1m，到达第二个地点。接着，又向后返回，编码器测得它向后移动了0

2017-07-29 17:21:10 7519 1

原创 Eigen中欧拉角，旋转向量，旋转矩阵，四元数的转换

三维空间的旋转可以用欧拉角，旋转向量，旋转矩阵，四元数来表示。首先是欧拉角表示法，我们可以用绕某个轴旋转来表示。旋转向量就是用一个旋转轴和一个旋转角来表示旋转。旋转矩阵用一个矩阵来表示空间中的旋转变换关系。四元数用４个变量来表示旋转（增加一个纬度），可以避免万向节锁现象。具体转换公式可参考《视觉slam十四讲》这本书。下面的程序为使用Eigen库进行转换。（1）旋转向量->旋转矩

2017-07-26 17:58:20 12410

原创（一）SLAM拓扑地图（地图的生成和显示）

首先，SLAM中的拓扑地图是什么？拓扑地图由节点和边组成。如下图：那么如何生成这种拓扑地图呢？本文主要目的是生成一个简单的拓扑地图，并在g2o_viewer 中显示。1.拓扑地图的生成1.1安装g2o_viewer参考我的上一篇博客 http://blog.csdn.net/ktigerhero3/article/details/754574321.2生成拓扑地图本文参考g2o

2017-07-21 14:38:09 14059 2

原创 Ubuntu创建Git仓库并上传到GitHub

目的是保持本地git和远程github上代码的同步。参考官方教程 https://guides.github.com/activities/hello-world/1.本地安装git和在github上注册账号2.SHH认证及设置用户名和邮箱为了保证安全，需要再本地生成秘钥，并把公共秘钥给远程github。输入ssh-keygen -t rsa　　之后在 ~/.ssh/ 目录下可以看到 id

2017-07-20 15:48:18 2230

原创 ubuntu14.04LTS系统安装g2o并运行g2o_viewer

安装步骤1.下载使用以下命令下载git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o/注意，下载后再g2o文件夹下git log发现我当前的版本为 https://github.com/RainerKuemmerle/g2o/tree/deafc01ee8315b9405351fb145238c5d62f82dc72.安装注意，如果想运行g2o_view

2017-07-20 09:37:22 3124

原创安装ubuntu后配置

（1）输入法配置文本输入设置为英语（美国）（2）vi配置 vi有问题，编辑时上下键WD，解决sudo apt-get install vim（3）安装显卡驱动参考博客 http://blog.csdn.net/TriLoo/article/details/52678033?locationNum=14 可能一次不行，多来几次。（4）更新火狐浏览器由于火狐默认为国外版本，不能

2017-07-18 11:39:57 774 2

cubemxrtosled.tar.gz

linux下用cmake交叉编译基于FreeRTOS的STM32跑马灯程序详细请参考博客https://lightsail.blog.csdn.net/article/details/115689820 https://editor.csdn.net/md/?articleId=115725414

2021-04-16

ledmakefiletest.tar.gz

ubuntu16下交叉编译STM32跑马灯led程序并烧录的demo程序 https://lightsail.blog.csdn.net/article/details/115621592 包括vscode一键烧录脚本参考博客 https://lightsail.blog.csdn.net/article/details/115703002

2021-04-13

libtensorflow-cpu-linux-x86_64-2.3.0-rc2.tar.gz

libtensorflow是tensorflow编译成的c语言库，源地址wget https://storage.googleapis.com/tensorflow/libtensorflow/libtensorflow-cpu-linux-x86_64-2.3.0-rc2.tar.gz 下载太慢，方便大家下载

2020-07-22

libtensorflow-gpu-linux-x86_64-1.12.0.tar.gz

libtensorflow是tensorflow编译成的c语言库，源地址 https://storage.googleapis.com/tensorflow/libtensorflow/libtensorflow-gpu-linux-x86_64-1.12.0.tar.gz下载太慢，方便大家下载

2020-07-22

双目标定图像数据集

打印的标定板每个格子大小为4cm*4cm. 数据集数量为40张. 标定后的T如下 T: !!opencv-matrix rows: 3 cols: 1 dt: d data: [ -6.0660435539064854e-02, -1.2209630833796844e-04, 9.8321891780593206e-04 ] ``` 两个虚拟相机的基线b=normal(T) 标定出来的基线距离为b=6.06mm 实际量出来的6.1mm 误差在1mm之内

2018-11-15

cmake自定义模块使用示例

cmake中经常使用find_package寻找模块，使用起来非常方便．find_package的原理是什么呢？如何自己写个模块提供给别人使用?如果别人希望用find_package的形式使用你的模块中的库，我该如何用cmake写这个库呢？这个例子能够弄清楚以上的问题. 示例中的myapp程序通过find_package调用mylib中的库

2018-11-08

ros的urdf机器人模型

ros机器人小车，加载urdf示例程序在机器人操作系统(ROS)中，经常需要模拟机器人运动，那么首先需要新建一个机器人。创建简单的机器人模型的步骤如下：（1）创建硬件描述包（2）建立urdf文件（3）建立launch命令文件（4）效果演示

2018-07-20

由旋转矩阵计算欧拉角

2017-02-16

计算机正念冥想对情绪的调节作用_理论与神经机制_陈语

正念冥想对情绪的调节作用（个人收藏）

2017-01-17

空空如也

TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹

TA关注的人

原创 （二）SLAM拓扑地图（地图的优化）