DAVINCI DM3730开发攻略——DVSDK4_03和双核CODEC机制介绍

在上篇介绍了DM3730的开发环境，我们现在可以进入设计阶段了。再次声明：本人写这些文章只是给那些爱好DAVINCI的朋友提供一些技术上的支持，缩短大家的学习的时间，让大家有更多剩余的时间做其他有益的事，本人确实没时间做到单个人技术支持，请理解，这年头大家都不容易。

本来想写x-laod这方面的移植，但是发觉整个开发包比较复杂，东西很多，所以还是先把DVSDK4_03的开发包介绍一下。毕竟DM3730比DM6446\DM642\DM6437等强大，1G 的COTEX-A8更比DM6467T-500MHz的ARM926EJS强大多了，跑一些网络视频服务器应用软件非常适合！

1.1DVSDK4_03软件包及元素介绍

注意：DVSDK每个软件包里边都有对应的docs文件夹或者说明，要深入了解每个包的特性必须好好研究这些文档，包括文档里边提示到的网站链接，等等。

1.1.1 docs文件夹

我们要具体了解整个DVSDK4_03，就必须认真读读TMS320DM3730_Software_Developers_Guide.pdf，里边非常详细介绍整个DVSDK的结构。而dvsdk_4_03_00_06_dm3730_Release_Notes.pdf只是介绍这个DVSDK4_03的特点。

1.1.2总的 Makefile和Rules.make

在/home/davinci/dm3730/dvsdk4_03这个目录里，这个Makefile文件告诉你如何编译整个开发包各个元素，而Rules.make里边脚本定义很重要的各个元素所处的路径、名字。使用在/home/davinci/dm3730/dvsdk4_03目录下直接gedit Makefile和gedit Rules.make看看就明白一切，这里特别指出，那些make xxxx_install命令会把对应编译出来的*.ko、cs.x64P和应用程序 COPY到EXEC_DIR=/home/davinci/dm3730/dvsdk4_03/filesystem/dm3730rootfs/opt/dvsdk的路径下，而对应的*.ko（特别是cmemk.ko，dsplinkk.ko，lpm_omap3530.ko，sdmak.ko）会直接COPY到/home/davinci/dm3730/dvsdk4_03/filesystem/dm3730rootfs/opt/dvsdk/dsp的目录下，自动的，我们已经在总的Makefile改好路径了。你在开发X-LAODER,U-BOOT,LINUX-2.6.32,DVSDK等等会发觉这个omap3530、omap3、OMAP34XX、或者omap3630类似名字，是因为DM3730的架构和它们类似，同一个家族的，TI DM3730的软件开发都是在他们前身不断开发出来的，这一点搞得很乱。

1.1.3 build_dvsdk.sh

make cmem_clean

make cmem

make cmem_install

echo "......build sdma......"

read $CMDNAME

make sdma_clean

make sdma

make sdma_install

echo "......build dsplink......"

read $CMDNAME

make dsplink_clean

make dsplink

make dsplink_install

echo "......build lpm......"

read $CMDNAME

make lpm_clean

make lpm

make lpm_install

echo "......build c6run......"

read $CMDNAME

make c6run_clean

make c6run

make c6run_examples

#make c6run_install

echo "......build c6ccel......"

read $CMDNAME

make c6accel_clean

make c6accel

#make c6accel_install

echo "......build ceexamples......"

read $CMDNAME

make ceexamples_clean

make ceexamples

echo "......build codecs......"

read $CMDNAME

make codecs_clean

make codecs

make codecs_install

echo "......build dmai......"

read $CMDNAME

make dmai_clean

make dmai

#make dmai_install

make demos_clean

make demos

#make demos_install

这个文件是我们自己写的脚本，我们使用read $CMDNAME命令停顿一下，便于分析编译的正确性，回车往下继续编译。运行这个./build_dvsdk.sh之前，一定要先编译内核linux-2.6.32！就是说，如果你的linux-2.6.32使用make distclean或make clean等命令，或刚刚拿到我们的光盘安装，一定要先编译linux-2.6.32，内核编译正常后，会在对应的目录生产很多临时文件，编译CMEM等元素就会去读这些内核临时文件，才能往下编译。只要这个内核有这些临时文件，就可以编译CMEM了，不需要每次都编译一次内核。编译内核方法后面再介绍。在总的Makefile里边提到：

Linux àcmem àsdma àdsplink àlpm àc6run àc6accel àcodecs àdmai àdemos

上面的编译顺序是不能颠倒的。当然有些元素只需要编译一次，因为我们大部分开发是codecs，dmai， demos，当然，你对这些元素使用clean的命令或者全部使用clean_dvsdk.sh，那就得按上面的顺序编译。这里为什么强调，是因为在做DM6446的时候，很多人一直没有正常编译dmai啊demos啊，是因为他们根本没看手册，根本不了解这些元素的编译顺序。

build_codec.sh和build_dmai.sh是我们单独开发这两个元素的直观快捷编译脚本，执行这两个操作前提是你已经做了LINUX,CMEM,SDMA,DSPLINK,LPM,C6RUN,C6ACCEL的编译了，打开看看就明白了。你可以像我们这样生成一些其他编译脚本，./xxxx.sh，方便编译和操作。最笨的办法就是使用总Makefile提示的make xxxxx_clean make xxxxx make xxxxx_install。

下面介绍DVSDK元素包：

见TMS320DM3730_Software_Developers_Guide.pd里第11页，读懂这个框图就读懂整个DVSDK的开发包的内在关系：

注意蓝色标的元素是TI 自己开发的Software。整个图从上到下逐层调用，有些直接调用DSP，有些是需要中间件等等。

1.1.4 bin文件夹

这个是安装DVSDK4_03的时候，用到的安装脚本，可以打开看看这些脚本理解，和编译无关。

1.1.5 biosutils_1_02_02文件夹

这个进去看看doc文件夹里边的pdf文件和release_notes.html就可以了解，biao相关LIB，不需要我们单独编译和开发。

1.1.6 cgt6x_6_1_14

这个也不需要我们编译，但是是很重要的LIB和编译工具；

1.1.7 dspbios_5_41_03_17

这个也不需要我们编译，dspbios的重要性就不要详细说了，TI DSP必备LIB；

1.1.8 edma3lld_01_11_02_05

这个也不需要我们编译，NX的人可以去修改对应的驱动；

1.1.9 framework-components_2_26_00_01

这个也不需要我们编译，NX的人可以去修改对应的驱动；

1.1.10 xdais_6_26_01_03

这个就是被中国一些DSP工程师称为万恶的XDAIS算法接口，把中国很多只会使用CCS调试程序的工程师搞得半死，很多人一直停留在DM642这种单核的状态。其实多使用和研究透这个XDAIS，就发觉TI的良苦用心。本人改了xdais_6_26_01_03\packages\ti\xdais\dm里边ividenc.h进行ARM传参数给DSP和DSP给ARM传参数，还改了dmai_2_20_00_15\packages\ti\sdo\dmai\ce里边的Venc.c和Venc.h，然后在dvsdk-demos_4_02_00_01\omap3530\encode例子capture.c里举例如何在ARM端调用DSP的算法Venc_process()。

1.1.11 xdctools_3_16_03_36

这个是整个DVSDK的编译工具。

1.1.12★psp★

本公司使用u-boot-2010.06和linux-2.6.32内核，；

x-load-1.51是支持NAND BOOT的；

x-load-1.51-mmc是我们自己改出来的版本，是支持SD卡BOOT的，适合生产和产品维修，使用这个编译的文件进行SD卡BOOT；

user_app是本公司开发的应用程序，有rs232，rs485，gpio，软件watchdog，硬件hw_reboot和VIDEO的loopback的例子；

注意：u-boot-2010.06-psp04.02.00.07.sdk、linux-driver-examples-psp04.02.00.07和linux-2.6.37-psp04.02.00.07.sdk是TI DVSDK4_03安装的原始软件包，我们没有修改。

1.1.13★linuxutils_2_26_02_05★

编译这个cmem和sdma元素之前，必须先编译内核linux-2.6.32；

1.1.14★dsplink_1_65_01_05_eng★

得到dsplink.ko文件，非常重要；

1.1.15★local-power-manager_1_24_03_10_eng★

这个元素是OMAP系列电源管理驱动，低功耗芯片特有的驱动。

1.1.16★c6run_0_98_03_03文件夹★

这个是一个重要的元素，你开发demos的时候用到，见TMS320DM3730_Software_Developers_Guide.pd里第16页。

1.1.17★c6accel_1_01_00_07文件夹★

这个是一个重要的元素，你开发demos的时候用到，见TMS320DM3730_Software_Developers_Guide.pd里第18页。c6accel_1_01_00_07\dsp\libs里边有很多优化的LIB，适合图像处理和分析。这个东西非常有用，包括DM8168和DM8148这些平台的软件都有这个东西。c6accel_1_01_00_07\dsp\libs里边的C64P_LIBPLUS.lib、fastrts64x.lib、IQmath_c64x+.lib、IQmath_RAM_c64x+.lib、vlib.l64p等等，凡是深入做过DSP算法的工程师对这些TI 优化的LIB肯定不陌生，以前开发DM6446是没有这些好东西的。c6accel_1_01_00_07\dsp\alg提供算法的例子，按照CCS工程的模式管理，TI是照顾一下那些在CCS上开发算法的工程师的感受。

1.1.18★codec-engine_2_26_02_11 ★

  Codecengine是TI DAVINCI双核的核心思想，codec-engine_2_26_02_11\packages\ti\sdo\ce里边有很多算法接口，比DM6446多了一个vidanalytics，设计到图像分析LIB；

1.1.19★codecs-omap3530_4_02_00_00 ★

这个codecs-omap3530_4_02_00_00是属于codec-engine的一个特例，里边有很多好东西，比如packages\ti\sdo\codecs 里边的h264enc，h264dec ，jpegenc，g711enc。ty_video_copy是本公司的一个算法例子，是客户学习如何添加自己的算法的好例子。packages\ti\sdo\server\cs就是DSP SERVER的配置，我们对MEM等做了修改，注意里边的相关脚本文件。

至于CODECS机制的原理，以前在DM6446开发攻略已经介绍到，里边提到几个pdf文档(sprued5.pdf、sprued6.pdf、spruec8.pdf、sprue67.pdf、spraae7.pdf)，TMS320 DSPAlgorithm Standard算法标准提到的：SPRU352.pdf、SPRU360.pdf、SPRU361.pdf、spru424.pdf估计也没有人去下载看，这个spraae7.pdf文档还提到一个CODEC机制的例子spraae7b.zip。要想成为骨灰级双核算法工程师入门，这些都需要好好看看。当然，我们给客户做的板子一般都提供一个ty_video_copy例子，包括内存申请。很多人问在这个CODECS机制里DSP算法能不能使用malloc申请内存，我们说这是可以，它指向dvsdk4_03\codecs-omap3530_4_02_00_00\packages\ti\sdo\server\cs\server.tcf里的定义的bios.DDR2.heapSize   = 0x500000（TI默认很小才128K，所以你malloc大于128K就崩溃了），而DDR2的段在memmap.tci定义。不过大的空间申请TI不建议这样使用。

1.1.20★dmai_2_20_00_15★

这个是一个重要的元素，你开发demos的时候用到，见TMS320DM3730_Software_Developers_Guide.pd里第20页。里边packages\ti\sdo\dmai\apps有很多如何直接在ARM调用DSP的例子，我们个dmai是使用TI DVSDK4_02的，和我们内核linux-2.6.32配合，注意如果你要编译dmai\apps\video_encode_io的例子，就必须使用dmai\ce目录下的Venc_org.c_bk和Venc_org.h_bk（记得改回名字Venc.c和Venc.h），而当前Venc.c和Venc.h被我们修改过满足从ARM端传输参数给DSP了，和encode例子配合的，更完美。

1.1.21★dvsdk-demos_4_02_00_01★

encode是进行H264 encode 的D1例子，可以D1 encode和音频输入G711 encode，带显示输出；

decode可以进行H264 DECODE和G711 DECODE；

edge_detection是一个如何使用c6accel的例子，如何使用VLIB；

1.1.23★filesystem★

DM3730的文件系统，包括NFS文件系统和对应生成ubifs的工具；

1.1.24 dvtb_4_20_18

这个也是一个CODEC应用的特例。

1.1.25 example-applications

有关matrix-gui-e-1.3的开发包；

1.1.26 graphics-sdk_4.03.00.02

有关图像显示的开发包，没认真研究，可以看看readme.txt；

1.1.27 gstreamer-ti_svnr919

一个很有用的东西，这里没时间研究，请看看TMS320DM3730_Software_Developers_Guide.pd里第23页。网上也有网友写过这东西，GOOGLE和度娘一下。

总的来说，dvsdk-demos_4_02_00_01里边的例子就是LINUX的上层应用软件，而DMAI是中间件，也是LINUX深一层的应用程序，是上层应用软件通过DMAI调用codec-engine、dsplink、framework的等元素。其实双核就是ARM是HOST，而DSP只是一个屏蔽的外围设备，ARM端通过初始化和调用一个函数就可以访问DSP了，DSP处理的结果就放到共享内存里供ARM使用。

总结：

   TI的DSP是个强大的好东西，特别非常适合自己开发算法的中国工程师（当然绝大部分算法都是COPY移植过来的），因为编程灵活，支持C语言，开发成本非常低（相对FPGA）。在嵌入式领域，处理数字信号算法等等，目前COTEX-A15 1.4G都跑不赢800MHz的C64+。当然支持浮点的C674X和C66X  系列DSP就更恐怖了。跟我们桐烨科技合作的一些博导，对这方面感触非常深。其实，应用TI DSP，他们还没有完全达到骨灰级的水平，因为很多片上资源和优化LIB都没用上。在DAVINCI开发领域，前合众达深圳总经理老刘是这样认为：中国的高手相当少，基本都是二流水平（本人连二流都不算，呵呵，所以在这里献丑了）。

（声明：

   桐烨科技DM3730/DM6446的板子和其他公司的开发板不一样，特别是DM3730的板子，目前国内好多家公司都只提供ARM端(CORTEX-A8)的应用例子，很少介绍如何添加客户自己的算法到DSP端的例子，有些需要做DSP算法的人贪便宜，结果买这些便宜的板子回去花大量时间来学习，迟迟搞不清楚整个架构，浪费的这些时间难道不是资金吗？我们桐烨科技的板子都帮你采集好YUV格式的视频图像，并教会你如何把这个原始的图像数据放到DSP端进行处理，然后再教会你如何传处理过的图像数据和参数到ARM端。同时提醒客户还要注意一些冒牌的公司，特别是杭州有家没道德的公司直接拿我们桐烨科技的DM3730开发板图片放到他们公司网站上，欺骗其他人，我们桐烨科技从来没有想到让其他公司做代理。

）