第六周-Review-memory003

What Every Programmer Should Know About Memory
Ulrich Drepper
Red Hat, Inc.
drepper@redhat.com

Unlike storage subsystems, removing the main memory as a bottleneck has proven much more difficult and almost
all solutions require changes to the hardware. Today these changes mainly come in the following forms:
• RAM hardware design (speed and parallelism).
• Memory controller designs.
• CPU caches.
• Direct memory access (DMA) for devices.
跟存储子系统不同,打破主内存的瓶颈更加困难,而且基本上所有的解决方案都需要改变硬件。如今这些改变主要有以下几种形式:
RAM硬件设计(速度和串行)
内存控制设计
CPU高级缓存
设备的直接内存访问(DMA)
For the most part, this document will deal with CPU caches and some effects of memory controller design.
In the process of exploring these topics, we will explore DMA and bring it into the larger picture. However, we
will start with an overview of the design for today’s commodity hardware. This is a prerequisite to understanding
the problems and the limitations of efficiently using memory subsystems. We will also learn about, in some detail, the different types of RAM and illustrate why these differences still exist.
大多数情况下,本文将讨论CPU高速缓存和一些影响内存控制设计方面的因素。在探索这些主题的过程中,我们将会探索DMA并且将其纳入更大的范围。尽管如此,我们将会以今天的商业硬件的设计回顾来开始整个话题。这个是理解高效使用内存子系统的问题和局限性的先决条件。我们还将更详细的了解不同种类的RAM,并且说明这些差异仍然存在的原因。
This document is in no way all inclusive and final. It is limited to commodity hardware and further limited to a
subset of that hardware. Also, many topics will be discussed in just enough detail for the goals of this paper.
For such topics, readers are recommended to find more detailed documentation.
本文不可能包括所有内容,也不是最终版本。它仅限于商业硬件,并且进一步限制于该硬件的一个子集。同样的,为了实现本文的目标,我们将对很多主题进行详细的讨论。对于这些主题,我们提醒读者查找更详细的文档。

内容概要:本文详细介绍了基于结构不变补偿的电液伺服系统低阶线性主动干扰抑制控制(ADRC)方法的实现过程。首先定义了电液伺服系统的基本参数,并实现了结构不变补偿(SIC)函数,通过补偿非线性项和干扰,将原始系统转化为一阶积分链结构。接着,设计了低阶线性ADRC控制器,包含扩展状态观测器(ESO)和控制律,用于估计系统状态和总干扰,并实现简单有效的控制。文章还展示了系统仿真与对比实验,对比了低阶ADRC与传统PID控制器的性能,证明了ADRC在处理系统非线性和外部干扰方面的优越性。此外,文章深入分析了参数调整与稳定性,提出了频域稳定性分析和b0参数调整方法,确保系统在参数不确定性下的鲁棒稳定性。最后,文章通过综合实验验证了该方法的有效性,并提供了参数敏感性分析和工程实用性指导。 适合人群:具备一定自动化控制基础,特别是对电液伺服系统和主动干扰抑制控制感兴趣的科研人员和工程师。 使用场景及目标:①理解电液伺服系统的建模与控制方法;②掌握低阶线性ADRC的设计原理和实现步骤;③学习如何通过结构不变补偿简化复杂系统的控制设计;④进行系统仿真与实验验证,评估不同控制方法的性能;⑤掌握参数调整与稳定性分析技巧,确保控制系统在实际应用中的可靠性和鲁棒性。 阅读建议:本文内容详尽,涉及多个控制理论和技术细节。读者应首先理解电液伺服系统的基本原理和ADRC的核心思想,然后逐步深入学习SIC补偿、ESO设计、控制律实现等内容。同时,结合提供的代码示例进行实践操作,通过调整参数和运行仿真,加深对理论的理解。对于希望进一步探索的读者,可以关注文中提到的高级话题,如频域稳定性分析、参数敏感性分析等,以提升对系统的全面掌控能力。
内容概要:本文介绍了SymPy,一个用于符号数学的Python库。SymPy起源于2007年,由Ondřej Čertík和Aaron Meurer发起,现已发展成一个活跃的开源社区项目。SymPy的核心功能包括符号计算、数学表达式的解析与简化、微积分、线性代数、物理学和工程学应用、可视化、代码生成等。它支持符号变量的创建和基本代数运算,能求解方程、执行符号积分与微分、计算极限与级数、进行矩阵操作等。此外,SymPy在物理问题(如量子力学中的谐振子问题和经典力学中的运动方程)和数学问题(如函数图形和矩阵变换的可视化)的实际应用中表现出色。安装SymPy可通过pip完成,安装后可通过导入库来验证安装是否成功。SymPy与NumPy的区别在于前者专注于符号数学,后者侧重于数值计算。调试SymPy代码时,可以使用print语句、pprint函数、simplify函数以及断点和调试器等工具。 适合人群:对符号数学感兴趣的程序员、研究人员、教师和学生,尤其是那些希望在Python环境中进行数学研究和教育的人群。 使用场景及目标:①用于符号数学计算,如代数运算、微积分、解方程等;②在物理学和工程学中解析和求解微分方程;③结合Matplotlib等库进行数学表达式的可视化;④将符号表达式转换为其他编程语言的代码,适用于高性能计算和嵌入式系统。 阅读建议:由于SymPy涵盖了广泛的数学功能,建议读者从基础功能入手,逐步深入到高级应用。同时,结合实际案例和可视化工具,以更好地理解和掌握SymPy的强大功能。在学习过程中,可以利用提供的调试工具确保代码的正确性。
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