2018年07月_苏源流

转载【计算机视觉】PnP算法简介与代码解析-柴政（solvepnp理论篇）

PnP算法简介与代码解析-柴政PnP求解算法是指通过多对3D与2D匹配点，在已知或者未知相机内参的情况下，利用最小化重投影误差来求解相机外参的算法。PnP求解算法是SLAM前端位姿跟踪部分中常用的算法之一，本次公开课，将详细讲述P3P、DLT、EPnP、 ...　　本期公开课将详细讲述常见的PnP求解算法。PnP求解算法是指通过多对3D与2D匹配点，在已知或者未知相机内参的情况下，利用最小...

2018-07-31 20:09:13 27881 3

转载关于opencv通过initUndistortRectifyMap函数获取undistort后的对应点的方法

关于opencv通过initUndistortRectifyMap函数获取undistort后的对应点的方法https://blog.csdn.net/qq_20289205/article/details/78632542关于opencv通过initUndistortRectifyMap函数获取undistort后的对应点的方法环境与简介前置代码 Attempt...

2018-07-27 11:18:17 3034 1

转载 Opencv 3.4 的solvepnp中的P3P与EPnp位姿估计算法解析

https://www.cnblogs.com/shang-slam/p/6481344.htmlEPnP在ORB-SLAM中主要用于Tracking线程中的重定位Relocalization模块，需要通过当前关键帧Bow与候选帧匹配上的3D地图点，迅速建立当前相机的初始姿态。PnP问题解决了已知世界参考系下地图点以及相机参考系下投影点位置时3D-2D相机位姿估计问题，不需要使用对极约束（...

2018-07-24 17:09:50 18472 3

原创 opencv自定义标定与matlab对比分析（opecv非正方形标定板）

程序说明程序结构 CmakeLists.txt Cmake文件image_points.xml 图像2D点输入存放object_points.xml标识3D点输入存放注意事项calibration.cpp 主程序#define view_number 6 //图片数目 the number of a scene views#define view_points...

2018-07-24 15:33:25 1429 2

原创 {畸变矫正}图像去畸变opencv各种方法与matlab各种方法-联合分析（一统江湖）

opencv 畸变矫正分析参考 https://docs.opencv.org/3.3.0/da/d54/group__imgproc__transform.html#ga69f2545a8b62a6b0fc2ee060dc30559d理论分析方法一undistort() 与matlab标定去畸变显示相同undistort()void cv::undistort ...

2018-07-14 15:00:15 26572 6

转载 Matlab2015 双目相机自动标定

原文地址：http://www.cnblogs.com/chay/p/7551151.html一、标定步骤1. 调出标定工具箱在命令行输入stereoCameraCalibrator，出现如下界面： 2. 勾选相应的选项然后将上面的“Skew”、“Tangential Distortion”以及“3 Coefficients”等选项选上，将“2 Coefficien...

2018-07-14 10:57:31 975

张正友摄像机标定的研究(MATLAB+OpenCV)http://www.cnblogs.com/Akagi201/archive/2012/05/19/2509184.html张正友本科浙大,本来以为是中国人论文是中文呢,哎张正友的主页: http://research.microsoft.com/en-us/um/people/zhang/Calib/不过里面的棋盘格跟我的不一样啊,why?...

2018-07-13 01:00:52 759

转载利用matlab摄像机标定（老版本MATLAB）

利用matlab摄像机标定(1)输入图像“Image names”键Matlab的图形窗口显示出20幅靶标图像 (2) 提取角点“Extract grid corners”键。输入要进行角点提取的靶标图像的编号并回车分别在“wintx ([] = 5) =”和“winty ([] = 5) =”输入行中输入角点提取区域的窗口半宽m和半高n。显示角点提取区域的窗口尺寸(2n+1)x(2m+1)，例如...

2018-07-13 00:47:04 1677

转载 Matlab 摄像机标定+畸变校正（新版本MATLAB）

博客转载自：http://blog.csdn.net/Loser__Wang/article/details/51811347本文目的在于记录如何使用MATLAB做摄像机标定,并通过opencv进行校正后的显示。首先关于校正的基本知识通过OpenCV官网的介绍即可简单了解：http://docs.opencv.org/2.4/doc/tutorials/calib3d/camera_calibra...

2018-07-13 00:44:46 37879 21

转载 Opencv249和Opencv3.0以上的 SolvePnp函数详解（附带程序、算例，应用点对分析）

https://blog.csdn.net/qq_30547073/article/details/78656795最近要做一个算法，用到了位姿估计。位姿估计的使用范围非常广泛。主要解决的问题为：在给出2D-3D若干点对以及相片的内参信息，如何求得相机中心在世界坐标系下的坐标以及相机的方向（旋转矩阵）。为此笔者做了大量研究，看了许多主流的文章，也是用了许多相关的函数库。主要有OpenMVG、Ope...

2018-07-05 14:48:44 2566

开源节流