大疆Phantom无人机ios遥控软件Auotpilot

大疆Phantom无人机ios遥控软件Auotpilot
参考：http://bbs.dji.com/thread-9662-1-1.html 大疆社区

一、用ios设备作为遥控器控制无人机介绍

图 3-1 ios设备作为遥控器控制无人机

大疆创新已占据全球无人机市场50%份额，差异发展才能奋起直追。于是，一款全部采用手机操作的无人机诞生了：无需遥控模型，只要下载APP，简单几分钟就能上手操作。
据了解，目前有两种APP模式可以实现，一种是普通模式，一种是阿凡达模式。所谓的阿凡达模式，是基于普通模式的升级版，可以不用手机触屏操作，直接通过移动手机来实现无人机上下左右操作，手机就相当于一个微型遥控器。相对普通模式，阿凡达模式关闭了GPS系统，飞行速度更快，最高可以达到80公里/小时，用户操作起来科技感更强。
采访中，记者亲自上阵体验了一把阿凡达模式。先轻轻滑动手机APP“一键起飞”键，无人机迅速自动起飞到空中。然后，通过水平方面或垂直方面移动手机，即可操控无人机向相应方向飞行。倾斜手机角度越大时，无人机飞行速度越快。为了达到最佳体验效果，记者还戴上了亿航FPV图传眼镜，通过图传眼镜，可以即时看到无人机上摄像头拍摄到的画面。一位技术人员告诉记者，目前眼镜是2D效果，正在研发3D效果，未来实时传感的摄像头拍摄画面会更逼真。
熊逸放表示，纯粹的APP模式需要对手机有更透彻的认识，比如手机内部各种传感器如何跟飞行器相互通讯，从而产生更好的飞行体验。“阿凡达模式还有自动跟随功能。当操作者移动位置时，无人机返航时会停在离操作者最近的地方”。
目前，市面上大部分小型商用无人机主要由机身、云台、摄像机三个部分组成。云台用来固定摄像机，确保无论飞行器如何倾斜，搭载的相机始终保持水平。摄像机一般较重，所以厂商都在机身和云台上下功夫，以减轻产品重量。据了解，该无人机机身全部采用碳纤维，非常轻。发动机由专业发动机厂商定制，六轴无人机飞行器可载重10公斤。
要连接无人机和手机，还需要一个“桥梁”——通讯盒，由于无人机并非和手机直接相连，而是依靠通讯盒在中间牵线搭桥，手机APP和通讯盒通过蓝牙连接后，通讯盒再跟机身通过无线频段连接。为了保持有效的蓝牙连接，通讯盒需要在手机附近，同时天线朝上，保证无线电信号传输。机身和通讯盒都采用电池供电，机身的电池需要取出来充电，通讯盒则是用和手机接口一样的MicroUSB直接充电。

二、技术介绍
我手中只有DJI的P2V+，只能通过遥控器控制飞机，对飞机的控制功能比较简单。相比其他型号或品牌，羡慕刷锅、跟随等辅助控制功能。
最近看到国外通过SDK开发的Autopilot for Phantom的APP，可为P2V+提供了悬停、跟随、刷锅、指挥棒、手机姿态控制等功能，忍不住购买一试。
周六特地跑到十三陵水库进行飞行测试（帝都的30公里禁飞区之外），现向大家汇报购买和初步测试的情况。

Auotpilot在苹果商店标价128元如图1-1，但刷锅和手机姿态控制两个功能要分别在软件内部再次支付30元才能有效（有些坑），故共为此软件支付188元。
Autopilot内部有飞行学校功能，详细介绍了软件的功能、用法、使用条件、使用限制等，真的很有用，强烈建议使用前认真阅读和理解。软件内全部是英文指示和讲解，英文不好的就认真读下文的简介吧。

图1-1

三、功能介绍
悬停：提供定高悬停功能，高度可设置。其实P2V+的悬停已经做得很稳，此功能有些多余。

跟随：提供定距、定高跟随手机移动位置飞行的功能，可设置高度、距离、航向角。测试飞行中飞机可缓慢跟随手机的移动前进和后退。

刷锅：提供定高、定距围绕手机位置旋转飞行的功能，可设置高度、距离、航向角。航向角可设顺时针或逆时针，设置值越大环绕飞行速度越快。

指挥棒（激光笔）：提供最低高度、直线距离跟随手机指向飞行的功能，可设置最低高度、最大距离和飞机指向。设置中注意最大距离值要大于最低高度值。测试中用手机指左指右、指高指低（像激光笔），飞机缓慢跟随手机指向来飞行。

手机姿态控制：提供用手机姿态（倾斜）控制飞机定高飞行的功能，可设置高度、倾斜比例和飞机指向。测试中用手机前后左右倾斜来控制飞机的倾斜姿态，飞机就按此姿态来飞行（四轴飞行器的倾斜姿态和飞行方向的关系你应该懂的），飞机指向设为装置（手机）时机头一直对着手机。

几点体会和注意事项：

1.软件提供了手机参与飞行控制的功能（机控），加上遥控器控制（人控），可组合多种控制方法：
手机完全控制；
完全手动遥控器控制；
人通过手机控制；
手机和遥控器结合控制；
部分手机控制功能更适合飞行技术新手来控制飞机，甚至完全的生手也能在飞行过程（起飞、降落过程除外）中较好地控制飞机飞行。

2.飞机必须设置在GPS模式下才能实现手机软件的控制，因此遥控器右上S1开关必须置于上位，也只有当收星6颗以上时才能使用软件。

3.软件控制飞机可以从地面起飞开始，一系列的确认后飞机自动起飞至5米悬停几秒，然后按软件设定模式飞行和被控制。软件飞行中搬动S1到中位则遥控器夺回控制权。但此时飞机处于姿态模式（没有GPS功能参与），新手会有些不习惯，比如：会随风飘……。

4.单独用手机控制飞机时将手机从遥控器上拿下手持更为方便操作。但要注意手机也是通过给遥控器发送指令来参与控制飞机的，一是手机不能距离遥控器太远（手机保持wifi连接距离内），二是遥控器天线应随时指向飞机保持有效控制（有人帮忙最好），三是飞行中出现险情时要能及时用遥控器抢回控制权（搬动S1到中位）。

5.由于飞行惯性和飞机自身操控响应能力的原因，飞机跟随手机控制的响应是比较缓慢的，所以跟随和指挥棒的功能并不能做到机动灵活，这是可以理解的，但已经很有意味和趣味了。这影响到飞机摄像头不能全程指向手机位置，对航拍构图有一定影响。

6.由于手机根据自身和飞机的GPS位置信息计算飞行指令，环绕的兴趣点现只能是手机位置，对刷锅功能的应用就限制较多了。这有待于软件进一步开发增加更多功能。

7.软件里设置的高度是相对于手机的高度，手机如有气压高度计更为精准。老款IPhone 5S以下只能GPS定高，精度不够高。具体表现是飞机飞行高度会依据手机GPS高度计算值的随机变动而发生意料外的变化。推荐使用IPhone 6/6+、IPad air 2最好。

8.软件使用高德地图，国内可用。

9.此软件中为飞行安全设置了不少的保护，应该是考虑比较周全的了。比如保持最低飞行高度，不会因手机指向地面飞机就撞地。

通过软件体会到了SDK的潜力巨大，通过SDK可以开发实现很多功能。盼望有人钻研多开发APP。