嵌入式系统架构层次

1.嵌入式系统结构分层

（1）硬件层
（2）驱动层
（3）操作系统层
（4）应用层

1.1 硬件层

硬件平台是基础，增值还要靠软件。

作为一名嵌入式软件工程师，应能够看懂硬件原理图，这一部分在这里提到过，可从以下三方面入手：

- 芯片复位方式
    - 硬件复位方式
    - 软件复位方式
- 电源树
    - 开发板的电源输入
    - 电源供电器件
    - 5V 电压供电器件
    - 3.3V 电压供电器件
- MCU 引脚配置
    - GPIO：搞清楚GPIO与器件连接情况、输入输出状态、是否产生中断等 
    - I2C
    - UART

1.2 驱动层

硬件的运行需要配置寄存器等读写操作，这也是我们在工程中看到 xxx_driver.cpp 所要实现的功能。

最基本的，例如通过I2C对器件寄存器进行读写。

1.3 操作系统层

对于功能较复杂的项目而言，操作系统只需移植现有系统即可，如FreeRTOS、ucOSII、CMSIS-RTOS等。

对于STM32处理器，处理相对简单的任务时，可自行编写操作系统，利用系统时钟计时，在不同的时间片内处理不同的任务。

1.4 应用层

应用层是在开发环境中实现产品功能的逻辑代码和算法等。

2. 硬件抽象层和板级支持包

除了上述分层提到的概念，还可能听说过 硬件抽象层（HAL）和 板级支持包（BSP）。

引用来源

嵌入式实时系统作为一类特殊的计算机系统自底向上包含三个部分：

（1）硬件环境：是整个嵌入式实时操作系统实时应用程序运行的硬件平台；不同的应用通常有不同的硬件环境；硬件平台的多样性是嵌入式系统的一个主要特点。

（2）嵌入式实时操作系统——RTOS：完成嵌入式实时应用的任务调度和控制等核心功能，具有内核较精简、可配置、与高层应用紧密关联等特点。嵌入式操作系统具有相对不变性。

（3）嵌入式实时应用程序：运行于操作系统之上，利用操作系统提供的实时机制完成特定功能的嵌入式应用。不同的系统需要设计不同的嵌入式实时应用程序。

板级支持包BSP（ Board Support Package）就是硬件驱动程序，它包含了操控硬件的必要函数，单片机系统使用BSP可以直接进行应用开发，这时候应用开发的hierarchy如下图所示：

但是由于日益增长的芯片种类和芯片复杂度，直接使用BSP进行应用开发将会受到巨大的挑战，因此为了程序的可阅读性以及可移植性提出了硬件抽象层 HAL这一个概念。
原先嵌入式系统的三层结构逐步演化成为一种四层结构。这个新增加的中间层次位于操作系统和硬件之间，包含了系统中与硬件相关的大部分功能。

通过特定的上层接口与操作系统进行交互，向操作系统提供底层的硬件信息；并根据操作系统的要求完成对硬件的直接操作。由于引入了一个中间层次，展蔽了底层硬件的多样性，操作系统不再直接面对具体的硬件环境。而是面向由这个中间层次所代表的、逻辑上的硬件环境。因此，把这个中间层次叫做硬件抽象层HAL（Hardware Abstraction Layer）。

因此一个完整、强健的嵌入式系统的系统hierarchy应该为：

hardware --> board support package --> hardware abstract layer --> driver --> operating system --> application