电机控制仿真

本文分享自己在电机控制仿真中的建模方法，敬请批评指正。
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仿真模型

电机控制一般采用双闭环控制，即转速环、电流环分别进行控制，因此电机仿真模型一般可以分为三部分：转速环、电流环、交流电机。转速环对转速进行控制，输入参考转速和反馈转速的误差，输出参考电流；电流环对电流进行控制，输入参考电流和反馈电流，输出参考电压对应的功率器件开关信号；交流电机即为被控对象，包括电机本体和功率器件驱动(Mosfet或IGBT)。

一般情况下，电机系统的电磁时间常数远小于机电时间常数，转速的变化往往比电流的变换慢得多，因此转速环控制与电流环控制采用不同的控制周期以匹配转速电流的变化速度，通常每十个电流环周期控制进行一次转速环控制。同时，电机系统应为连续运行系统，为了模拟电机运行效果的连续性，采用较小仿真周期的离散电机系统近似替代连续电机系统。因此，对转速环、电流环、电机系统采用不同的仿真周期，转速环仿真周期为5×10-4，电流环仿真周期为5×10-5，电机采样周期5×10-6。

电机不同仿真周期的编译，通过左侧工具栏的“双箭头符号”，选择“Color”或“All”即可对模型进行编译，通过不同颜色显示不同的仿真周期。

仿真模型如图所示，其中不同功能的模块采用不同的采样周期(不同颜色代表不同的采样周期，蓝色：5×10-4，绿色：5×10-5，红色：5×10-6)，之间采用速率转换模块连接，以调整不同模块之间的控制周期。

同时，Matlab/Simulink提供多种控制算法模块，以便捷电机控制模型的搭建，避免“重复造轮子”。以永磁同步电机矢量控制为例(PMSM FOC)：

Simulink中大致有三种电机模型可供选择：
(1) Library (2006a版本及之后)
Simscape / Electrical / Specialized Power Systems / Fundamental Blocks / Machines
(2) Library (2013b版本及之后)
Simscape / Electrical / Electromechanical
(3) Library (2017a版本及之后)
Motor Control Blockset / Electrical Systems / Motors

Simulink中提供SVPWM算法模块：
(1) Library (2013a版本及之后)
Simscape / Electrical / Specialized Power Systems / Control & Measurements / Pulse & Signal Generators
(2) Library (2017a版本及之后)
Motor Control Blockset / Controls / Math Transforms

Simulink中也提供电机坐标变换模块：
(1) Library (2013a版本及之后)
Simscape / Electrical / Specialized Power Systems / Control & Measurements / Transformations
(2) Library (2017a版本及之后)
Motor Control Blockset / Controls / Math Transforms

仿真结果

后续继续完善补充
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原创不易，感谢支持！