MPU6050的加速度计如何测量飞行器姿态

一、简介

 

        在进行MPU6050测试的时候，刚开始没有明白为什么加速度计也可以测量姿态。后来经过多方查询才发现，首先加速度计测量重力加速度向量并将其分解到地球坐标系上，形成一个三维向量，这个向量是基准。MPU6050转动一定角度后，加速度计测量重力加速度向量，然后将其转换到自身坐标系上，得到在机体坐标系的重力加速度向量。前后两个向量一对比就可以获取俯仰角和横滚角了。

二、说明

         我们先看右上图，地球坐标系和重力加速度方向保持不变。坐标系是局部初始坐标系，一开始放平的话那就，与地球坐标系重合，g1重力加速度也一样。即我们将无人机放在水平面上，MPU6050的加速度计读取的重力加速度向量以及相应的机体坐标系就是实际的重力加速度和地球坐标系，这个机体坐标系要保存下来。当机身沿着y轴转动一个角度后，得到局部坐标系，重力加速度在机体坐标系上的向量的各分量开始变化，那么我们计算g1x和g2x的角度即可知道机身转动了多少度。