1、参考资料
《STM32F1开发指南-库函数版本》-4.5 小节 中断优先级分组管理
《STM32中文参考手册V10》-第9章 中断和事件
2、NVIC中断优先级分组
·CM3内核支持256个中断,其中包含了16个内核中断和240个外部中断,并且具有256级的可编程中断设置。
·STM32并没有使用CM3内核的全部东西,而是只用了它的一部分。
·STM32有84个中断,包括16个内核中断和68个可屏蔽中断,具有16级可编程的中断优先级。
·STM32F103系列上面,又只有60个可屏蔽中断(在107系列有68个)
中断管理方法:
首先对STM32中断进行分组,组0~4.同时,对每个中断设置一个抢占式优先级和一个响应优先级值。
分组配置是在寄存器SCB->AIRCR中设置:
抢占优先级&响应优先级区别:
·高优先级的抢占优先级是可以打断正在进行的低抢占优先级中断的。
·抢占优先级相同的中断,高响应优先级不可以打断低响应优先级的中断。
·抢占优先级相同的中断,当两个中断同时发生的情况下,哪个响应优先级高,哪个先执行。
·如果两个中断的抢占优先级和响应优先级都是一样的话,则看哪个中断先发生就先执行。
·举例
假定设置中断优先级组为2,然后设置中断3(RTC中断)的抢占优先级为2,响应优先级为1.
中断6(外部中断0)的抢占优先级为3,响应优先级为0.
中断7(外部中断1)的抢占优先级为2,响应优先级为0.
那么这3个中断的优先级顺序为:中断7>中断3>中断6.
·特别说明
一般情况下,系统代码执行过程中,只设置一次中断优先级分组,比如分组2,设置好分组之后一般
不会再改变分组。随意改变分组会导致中断管理混乱,程序出现意想不到的执行结果。
·中断优先级分组函数:
void NVIC_PriorityGroupConfig(uint32_t NVIC_PriorityGroup);
void NVIC_PriorityGroupConfig(uint32_t NVIC_PriorityGroup)
{
assert_param(IS_NVIC_PRIORITY_GROUP(NVIC_PriorityGroup));
SCB->AIRCR = AIRCR_VECTKEY_MASK | NVIC_PriorityGroup;
}
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置为分组2
·设置单个中断的抢占优先级和响应优先级:
中断设置相关寄存器
__IO uint8_t IP[240]; //中断优先级控制的寄存器组
__IO uint32_t ISER[8]; //中断使能寄存器组
__IO uint32_t ICER[8]; //中断失能寄存器组
__IO uint32_t ISPR[8]; //中断挂起寄存器组
__IO uint32_t ICPR[8]; //中断解挂寄存器组
__IO uint32_t IABR[8]; //中断激活标志位寄存器组
·MDK中NVIC寄存器结构体
typedef struct
{
__IO uint32_t ISER[8];
uint32_t RESERVED0[24];
__IO uint32_t ICER[8];
uint32_t RSERVED1[24];
__IO uint32_t ISPR[8];
uint32_t RESERVED2[24];
__IO uint32_t ICPR[8];
uint32_t RESERVED3[24];
__IO uint32_t IABR[8];
uint32_t RESERVED4[56];
__IO uint8_t IP[240];
uint32_t RESERVED5[644];
__O uint32_t STIR;
} NVIC_Type;
·对于每个中断怎么设置优先级?
中断优先级控制的寄存器组:IP[240]
全称是:Interrupt Priority Registers
240个8位寄存器,每个中断使用一个寄存器来确定优先级。
STM32F10x系列一共60个可屏蔽中断,使用IP[59]~[0]。
每个IP寄存器的高4位用来设置抢占和响应优先级(根据分组),低4位没有用到。
void NVIC_Init(NVIC_InitTypeDef* NVIC_InitStruct);
·中断使能寄存器组:ISR[8]
作用:用来使能中断
32位寄存器,每个位控制一个中断使能。STM32F10x只有60个可屏蔽中断,所以只使用了其中的ISER[0]和ISER[1].
ISER[0]的bit0~bit31分别对应中断0~31.ISER[1]的bit0~27对应中断32~59
void NVIC_Init(NVIC_InitTypeDef* NVIC_InitStruct);
·中断失能寄存器:ISR[8]
作用:用来失能中断
32位寄存器,每个位控制一个中断的失能。STM32F10x只有60个可屏蔽中断,所以只使用了其中的ICER[0]和ICER[1]
ICER[0]的bit0~bit31分别对应中断0~31.ICER[1]的bit0~27对应中断32~59
配置方法和ISER一样
void NVIC_Init(NVIC_InitTypeDef* NVIC_InitStruct);
·中断挂起控制寄存器:ISPR[8]
作用:用来挂起中断
·中断解挂控制寄存器:ICPR[8]
作用:用来解挂中断
static __INLINE void NVIC_SetPendingIRQ(IRQn_Type IRQn);
static __INLINE uint32_t NVIC_GetPendingIRQ(IRQn_Type IRQn);
static __INLINE void NVIC_ClearPendingIRQ(IRQn_Type IRQn)
·中断激活标志位寄存器组:IABR[8]
作用:只读,通过它可以知道当前在执行的中断是哪一个,如果对应位为1,说明该中断正在执行
static __INLINE uint32_t NVIC_GetActive(IRQn_Type IRQn)
·中断参数初始化函数
void NVIC_Init(NVIC_InitTypeDef* NVIC_InitStruct);
typedef struct
{
uint8_t NVIC_IRQChannel; //设置中断通道
uint8_t NVIC_IRQChannelPreemptionPriority;//设置响应优先级
uint8_t NVIC_IRQChannelSubPriority; //设置抢占优先级
FunctionalState NVIC_IRQChannelCmd; //使能/使能
} NVIC_InitTypeDef;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;//串口1中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1 ;// 抢占优先级为1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;// 子优先级位2
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//IRQ通道使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据上面指定的参数初始化NVIC寄存器
·中断优先级设置步骤
1)系统运行后先设置中断优先级分组。调用函数:
void NVIC_PriorityGroupConfig(uint32_t NVIC_PriorityGroup);
整个系统执行过程中,只设置一次中断分组。
2)针对每个中断,设置对应的抢占优先级和响应优先级:
void NVIC_Init(NVIC_InitTypeDef* NVIC_InitStruct);
3)如果需要挂起/解挂,查看中断当前激活状态,分别调用相关函数即可。
《STM32F1开发指南-库函数版本》-4.5 小节 中断优先级分组管理
《STM32中文参考手册V10》-第9章 中断和事件
2、NVIC中断优先级分组
·CM3内核支持256个中断,其中包含了16个内核中断和240个外部中断,并且具有256级的可编程中断设置。
·STM32并没有使用CM3内核的全部东西,而是只用了它的一部分。
·STM32有84个中断,包括16个内核中断和68个可屏蔽中断,具有16级可编程的中断优先级。
·STM32F103系列上面,又只有60个可屏蔽中断(在107系列有68个)
中断管理方法:
首先对STM32中断进行分组,组0~4.同时,对每个中断设置一个抢占式优先级和一个响应优先级值。
分组配置是在寄存器SCB->AIRCR中设置:
抢占优先级&响应优先级区别:
·高优先级的抢占优先级是可以打断正在进行的低抢占优先级中断的。
·抢占优先级相同的中断,高响应优先级不可以打断低响应优先级的中断。
·抢占优先级相同的中断,当两个中断同时发生的情况下,哪个响应优先级高,哪个先执行。
·如果两个中断的抢占优先级和响应优先级都是一样的话,则看哪个中断先发生就先执行。
·举例
假定设置中断优先级组为2,然后设置中断3(RTC中断)的抢占优先级为2,响应优先级为1.
中断6(外部中断0)的抢占优先级为3,响应优先级为0.
中断7(外部中断1)的抢占优先级为2,响应优先级为0.
那么这3个中断的优先级顺序为:中断7>中断3>中断6.
·特别说明
一般情况下,系统代码执行过程中,只设置一次中断优先级分组,比如分组2,设置好分组之后一般
不会再改变分组。随意改变分组会导致中断管理混乱,程序出现意想不到的执行结果。
·中断优先级分组函数:
void NVIC_PriorityGroupConfig(uint32_t NVIC_PriorityGroup);
void NVIC_PriorityGroupConfig(uint32_t NVIC_PriorityGroup)
{
assert_param(IS_NVIC_PRIORITY_GROUP(NVIC_PriorityGroup));
SCB->AIRCR = AIRCR_VECTKEY_MASK | NVIC_PriorityGroup;
}
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置为分组2
·设置单个中断的抢占优先级和响应优先级:
中断设置相关寄存器
__IO uint8_t IP[240]; //中断优先级控制的寄存器组
__IO uint32_t ISER[8]; //中断使能寄存器组
__IO uint32_t ICER[8]; //中断失能寄存器组
__IO uint32_t ISPR[8]; //中断挂起寄存器组
__IO uint32_t ICPR[8]; //中断解挂寄存器组
__IO uint32_t IABR[8]; //中断激活标志位寄存器组
·MDK中NVIC寄存器结构体
typedef struct
{
__IO uint32_t ISER[8];
uint32_t RESERVED0[24];
__IO uint32_t ICER[8];
uint32_t RSERVED1[24];
__IO uint32_t ISPR[8];
uint32_t RESERVED2[24];
__IO uint32_t ICPR[8];
uint32_t RESERVED3[24];
__IO uint32_t IABR[8];
uint32_t RESERVED4[56];
__IO uint8_t IP[240];
uint32_t RESERVED5[644];
__O uint32_t STIR;
} NVIC_Type;
·对于每个中断怎么设置优先级?
中断优先级控制的寄存器组:IP[240]
全称是:Interrupt Priority Registers
240个8位寄存器,每个中断使用一个寄存器来确定优先级。
STM32F10x系列一共60个可屏蔽中断,使用IP[59]~[0]。
每个IP寄存器的高4位用来设置抢占和响应优先级(根据分组),低4位没有用到。
void NVIC_Init(NVIC_InitTypeDef* NVIC_InitStruct);
·中断使能寄存器组:ISR[8]
作用:用来使能中断
32位寄存器,每个位控制一个中断使能。STM32F10x只有60个可屏蔽中断,所以只使用了其中的ISER[0]和ISER[1].
ISER[0]的bit0~bit31分别对应中断0~31.ISER[1]的bit0~27对应中断32~59
void NVIC_Init(NVIC_InitTypeDef* NVIC_InitStruct);
·中断失能寄存器:ISR[8]
作用:用来失能中断
32位寄存器,每个位控制一个中断的失能。STM32F10x只有60个可屏蔽中断,所以只使用了其中的ICER[0]和ICER[1]
ICER[0]的bit0~bit31分别对应中断0~31.ICER[1]的bit0~27对应中断32~59
配置方法和ISER一样
void NVIC_Init(NVIC_InitTypeDef* NVIC_InitStruct);
·中断挂起控制寄存器:ISPR[8]
作用:用来挂起中断
·中断解挂控制寄存器:ICPR[8]
作用:用来解挂中断
static __INLINE void NVIC_SetPendingIRQ(IRQn_Type IRQn);
static __INLINE uint32_t NVIC_GetPendingIRQ(IRQn_Type IRQn);
static __INLINE void NVIC_ClearPendingIRQ(IRQn_Type IRQn)
·中断激活标志位寄存器组:IABR[8]
作用:只读,通过它可以知道当前在执行的中断是哪一个,如果对应位为1,说明该中断正在执行
static __INLINE uint32_t NVIC_GetActive(IRQn_Type IRQn)
·中断参数初始化函数
void NVIC_Init(NVIC_InitTypeDef* NVIC_InitStruct);
typedef struct
{
uint8_t NVIC_IRQChannel; //设置中断通道
uint8_t NVIC_IRQChannelPreemptionPriority;//设置响应优先级
uint8_t NVIC_IRQChannelSubPriority; //设置抢占优先级
FunctionalState NVIC_IRQChannelCmd; //使能/使能
} NVIC_InitTypeDef;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;//串口1中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1 ;// 抢占优先级为1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;// 子优先级位2
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//IRQ通道使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据上面指定的参数初始化NVIC寄存器
·中断优先级设置步骤
1)系统运行后先设置中断优先级分组。调用函数:
void NVIC_PriorityGroupConfig(uint32_t NVIC_PriorityGroup);
整个系统执行过程中,只设置一次中断分组。
2)针对每个中断,设置对应的抢占优先级和响应优先级:
void NVIC_Init(NVIC_InitTypeDef* NVIC_InitStruct);
3)如果需要挂起/解挂,查看中断当前激活状态,分别调用相关函数即可。