本文深入探讨Apollo 6.0的融合模块，重点分析入口函数obstacle_multi_sensor_fusion.cc及其流程。融合系统通过基类BaseFusionSystem实现扩展，具体实现主要在Probabilistic_fusion类中。Init方法初始化配置，Process方法处理传感器数据并融合。关键结构体包括Frame、SensorInfo和Object，它们定义了传感器信息、融合框架和障碍物信息。
| 相关链接 | |
|---|---|
| 上篇链接 | Apollo 6.0的融合组件分析（fusion_component），本文详述2. 主融合逻辑部分。 |
| 下篇链接 | Apollo6.0概率融合分析（probabilistic_fusion） |
参考：Apollo 6.0的主要功能与融合模块文件夹结构，Apollo 6.0 所学及可能可改进问题
入口函数为app/obstacle_multi_sensor_fusion.cc，由perception/onboard/compent/fusion_component.cc调用。
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