提升胖胖狗专业性，ROS2安装(十五)

    micropython提供很好的便捷性，易于调试，上手简单。但是缺失重要的监控分析环节，也无法模拟仿真。ROS2就很好的提供了这方面的支持。至于ROS2干啥的，这里就不详述了，建议看小鱼的ROS教学，写的很详细。

   安装ros2是基于Python，因为涉及到操作系统类型、软件版本等诸多兼容性问题，我这里采用了docker模式来部署，在windows上用virtualbox7.1虚拟机安装debian12，也可以用ubuntu。本人习惯debian系列而已.

从官网下载debian-12.9.0-amd64-DVD-1.iso镜像，内存4G，cpu4核。并采用默认安装。

进入系统后，第一步配置镜像源：

修改国内源
sudo nano /etc/apt/sources.list
#注释掉cdrom源
deb https://mirrors.cloud.tencent.com/debian/ bookworm main non-free non-free-firmware contrib
deb-src https://mirrors.cloud.tencent.com/debian/ bookworm main non-free non-free-firmware contrib
deb https://mirrors.cloud.tencent.com/debian-security/ bookworm-security main
deb-src https://mirrors.cloud.tencent.com/debian-security/ bookworm-security main
deb https://mirrors.cloud.tencent.com/debian/ bookworm-updates main non-free non-free-firmware contrib
deb-src https://mirrors.cloud.tencent.com/debian/ bookworm-updates main non-free non-free-firmware contrib
deb https://mirrors.cloud.tencent.com/debian/ bookworm-backports main non-free non-free-firmware contrib
deb-src https://mirrors.cloud.tencent.com/debian/ bookworm-backports main non-free non-free-firmware contrib

安装podman，替代docker。

sudo apt install podman

然后添加第三方加速通道，否则docker镜像下载巨慢无比。

修改  /etc/containers/registries.conf

unqualified-search-registries = ['docker.io']

[[registry]]
prefix = "docker.io"
insecure = true
location = "registry-1.docker.io"

[[registry.mirror]]
location = "docker.1ms.run"

修改存储,改overlay模式
nano ~/.config/containers/storage.conf

[storage]
driver = "overlay"

[storage.options.overlay]
mount_program = "/usr/bin/fuse-overlayfs"

拉取镜像（full表示全功能)
podman pull osrf/ros:humble-desktop-full

启动microros agent,为什么需要这个？因为micro-ros协议并不能直接用到ros中，需要一个中间服务来做转换，这个就是起这个作用。采用udp通讯方式，避免串口冲突。第一次可能要下载镜像。
podman  run -it --rm --net=host microros/micro-ros-agent:humble udp4 --port 8888 -v6

虚拟机启动ros2镜像

打开X11屏幕转换权限,否则容器内无法启动图像界面。
sudo xhost +local:

启动容器，参数照抄就好。
podman run -it --rm --net=host -e DISPLAY=$DISPLAY -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix  osrf/ros:humble-desktop-full

安装imu插件和joint的gui组件，
sudo apt-get install ros-humble-imu-tools
sudo apt install ros-humble-joint-state-publisher-gui

因为镜像退出就还原，不可直接修改，需要通过一些方法来修改镜像：
在不退出前面的安装终端的前提下，新开终端

通过podman ps -l ,查找镜像id

执行提交修改,最后是新镜像的命名
podman commit 763464cfd386 ros2fromimu:v1.0
提交修改后，都退出ROS2镜像。就可以启动新镜像了。

podman run -it --rm --net=host -e DISPLAY=$DISPLAY -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --name r1 ros2fromimu:v1

进入系统以后，输入rviz2就可以启动图形界面了

至此环境就搭好了。

这个狗狗模型怎么弄进去的？它是通过solidworks的导出插件产生的。官网有下载链接，根据各自的sw版本下载对应插件。有点需要注意的是，导出的格式是ros1的。需要通过手工转换成ros2格式，我写了个脚本做这个功能，下一篇讲sw导出部分的时候再提供下载连接。