罗德里格斯旋转公式（Rodrigues‘ rotation formula）推导

本文综合了几个相关的维基百科，加了点自己的理解，从比较基础的向量投影和叉积讲起，推导出罗德里格斯旋转公式。公式比较繁杂，如有错误，欢迎评论区指出。

　　对于向量的三维旋转问题，给定旋转轴和旋转角度，用罗德里格斯（Rodrigues）旋转公式可以得出旋转后的向量。另外，罗德里格斯旋转公式可以用旋转矩阵表示，即将三维旋转的轴-角（axis-angle）表示转变为旋转矩阵表示。

向量投影（Vector projection）

　　向量a在非零向量b上的向量投影指的是a在平行于向量b的直线上的正交投影。结果是一个平行于b的向量，定义为𝐚1=𝑎1𝐛̂ a1=a1b^，其中，𝑎1a1是一个标量，称为a在b上的标量投影，𝐛̂ b^是与b同向的单位向量。𝑎1=‖𝐚‖cos𝜃=𝐚⋅𝐛̂ =𝐚⋅𝐛‖𝐛‖a1=‖a‖cos⁡θ=a⋅b^=a⋅b‖b‖，其中⋅⋅表示点积(又称标量积)，‖𝐚‖‖a‖表示a的长度，𝜃θ表示a和b的夹角。标量投影有正负，正负号与夹角𝜃θ有关。

　　有了向量投影𝐚1a1，向量a可以表示为𝐚=𝐚1+𝐚2a=a1+a2，其中𝐚2a2称为a from b的vector rejection（没找到比较官方的翻译），也即a向正交于b的超平面的正交投影，𝐚2=𝐚−𝐚1=𝐚−(‖𝐚‖cos𝜃)𝐛̂ a2=a−a1=a−(‖a‖cos⁡θ)b^。下图比较清晰地表示出𝐚a、𝐚1a1、𝐚2a2的关系。

图1 Projection of a on b(a1), rejection of a from b(a2)

　　当90∘<𝜃≤180∘90∘<θ≤180∘时，向量投影示意图如图2所示：

图2 大于90°时的向量投影示意图，此时a1与b的方向相反

记号

　　向量a在b上的向量投影用加粗的𝐚1a1表示，标量投影用不加粗的𝑎1a1。有时向量投影和vector rejection分别用𝐚∥𝐛a∥b和𝐚⊥𝐛a⊥b表示。

用a和b表示

　　当𝜃θ未知时，可通过a和b计算得出，cos𝜃=𝐚⋅𝐛‖𝐚‖‖𝐛‖cos⁡θ=a⋅b‖a‖‖b‖，从而标量投影、向量投影和vector rejection可以分别表示如下：

• 标量投影：

 

𝑎1=‖𝐚‖cos𝜃=‖𝐚‖𝐚⋅&#x