安装RS-LiDAR-16 ROS驱动，可视化点云数据

准备环境

• 安装Ubuntu14.04 或 Ubuntu16.04
• 安装ROS indigo 或ROS kinetic
• 安装libpcap-dev：sudo apt-get install libpcap-dev

编译RS-LiDAR-16 ROS驱动

1. 创建 ros 工作空间

cd ～
mkdir -p catkin_ws/src

2. 下载RS-LiDAR-16 ROS驱动

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/ros_rslidar.git

购买RS-LiDAR-16时，附带的U盘中也有驱动，可以直接拷贝到~/catkin_ws/src。
建议最好在Github上下载，因为能保证更新。

3. 编译

cd ~/catkin_ws
catkin_make

配置电脑 IP

默认 RS-LiDAR-16 固件情况下，配置电脑系统的静态 IP 地址为“192.168.1.102”，子网掩码为“255.255.255.0”，网关不需要配置。
配置完成后，可以通过 ifconfig 命令查看静态 IP 是否生效。

实时显示

1. 将 RS-LiDAR-16 连接网线到电脑，并且上电，运行，等待电脑识别到 LiDAR 设备，建立网络连接。
2. 使用 ros_rslidar 包里面提供的 launch 文件运行来启动实时显示数据的节点程序，该 launch 文件位于 rslidar_pointcloud/launch。打开一个终端运行：

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch

这里不需要运行rviz命令，因为会自动打开一个自定义的rviz窗口，显示点云数据。
这得益于rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch中的：

<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz"  args="-d $(find rslidar_pointcloud)/rviz_cfg/rslidar.rviz" />

其中，rslidar.rviz便是自定义的rviz配置文件。

查看离线数据

可以利用 ros_rslidar 来将保存的离线 pcap 文件解析成点云数据进行显示。

1. 修改rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch中的：

<!--param name="pcap" value="path_to_pcap"/-->

取消注释，并将path_to_pcap替换为 pcap 文件的绝对路径。

2. 打开终端，运行节点程序

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch