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双臂协同：三维坐标系之间转换
叫双臂 做同样的动作 两个机械臂 是同一水平的机械臂 只要 转动z轴 就能确保 两个机械臂的基座标是相同姿态 只差 平移关系 所以 我们 找到 两个机械臂的基座标之间的转换矩阵 就可以 知道 从臂绕z轴旋转多少度 就可以和主臂是 相同姿态 的 下面是 求解 转换矩阵的程序 我是 找到了四个 在空间上 非共面的点对 这四个点对是在空间上不同坐标系下的表示，用这四个点对 进行 方程组求解 求解出转换矩阵。如果我们知道两个机械臂的旋转矩阵，并且这两个旋转矩阵是在同一水平面上，那么最终的旋转矩阵。